1、一种摆杆重心可变倒立摆，其特征在于：

1)两根滑轨(11)用滑轨支架(13)平行固定在基座(1)上，小车(3)安装在两 根滑轨(11)中，并与滑轨构成滑动配合；驱动轮(14)和从动轮(15)用支座分别 固定在基座(1)的两端，位于两根滑轨(11)中的传动带(2)绕过驱动轮(14)和从 动轮(15)，传动带(2)的两端分别固定在小车(3)的两侧面，直流伺服电机(12) 与驱动轮(14)连接；

2)小车(3)上面装有摆杆支座(16)，摆杆支座(16)上装有一端与角度编码器 (4)连接、另一端与一级摆杆(5)的一端转动连接的转轴(17)，一级摆杆(5)的另 一端设置有U形支座(18)，U形支座(18)上装有一端与另一角度编码器(6)连接、 另一端与二级摆杆(7)的一端转动连接的转轴(19)；

3)二级摆杆上装有小直流电机(8)，小直流电机(8)轴与驱动丝杆(10)的一 端连接，另一端用轴承(20)固定在二级摆杆(7)的另一端上，驱动丝杆(10)中装 有变重心滑块(9)。