1. 一种气动刚柔性弯曲关节，包括左、右两个端盖、环形橡胶管、约 束钢丝、嵌套在所述的橡胶管管壁中的螺旋钢丝，所述的橡胶管两端 分别与两个端盖密封连接，所述的端盖上开有与大气连通的通孔，所 述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝与所述 的螺旋钢丝的匝缠绕固定，其特征在于：所述的环形橡胶管内固接有 链条，所述的链条由前后端依次铰接的链片组成，所述的约束钢丝处 在所述的链片构成的平面的延伸面。

2. 如权利要求1所述的气动刚柔性弯曲关节，其特征在于：所述的链 条的两端分别与左、右两个端盖连接。

3. 如权利要求1所述的气动刚柔性弯曲关节，其特征在于：所述的链 条的两端通过固定销与左、右两个端盖铰接。

4. 如权利要求2所述的气动刚柔性弯曲关节，其特征在于：所述的左 端盖通过螺纹孔与进气管接头连接。

5. 如权利要求1～4之一所述的气动刚柔性弯曲关节，其特征在于： 所述的链片通过连接销铰接。