1、一种用于地面车辆GPS导航的惯性补偿方法，依赖于如下硬件装 置：

—用于从GPS系统接收定位信号的GPS接收器；

—用于测定车辆运行过程中行驶方向的陀螺仪；

—用于测定车辆运行过程中加速度的加速度计；

其特征在于该方法具体步骤是：

(1)在GPS接收器正常接收GPS信号时，直接得到车辆运行的速度和 位置的信息作为导航信息的输入；在GPS接收器无法正常接收到GPS信 号时，将最后正常接收到的车辆运行的速度和位置的信息作为初始速度v0 和初始位置P0；

(2)由陀螺仪测量车辆的行驶方向，由加速度计测量车辆行驶的加速 度，确定车辆的更新速度：

$v_t=v_{t-1}\cos ({\theta }_t-{\theta }_{t-1})+\sqrt{a_{t-1}^2·{\mathrm{\Delta t}}^2-v_{t-1}^2{\sin }^2({\theta }_t-{\theta }_{t-1})}$其中vt-1是t-1时刻的速度，vt是t时刻的更新速度；at-1是t-1时刻的车辆合 成加速度，θt-1和θt分别是车辆在t-1时刻和t时刻车辆的行驶方向，Δt是 陀螺仪和加速度计测量的时间间隔；

(3)确定车辆的更新位置：

$\left|{\mathrm{OP}}_t\right|=\left|{\mathrm{OP}}_{t-1}\right|\cos ({\theta }_t-{\theta }_{t-1})+\sqrt{v_{t-1}^2·{\mathrm{\Delta t}}^2-{\left|{\mathrm{OP}}_{t-1}\right|}^2{\sin }^2({\theta }_t-{\theta }_{t-1})}$Pt＝(xt，yt)＝(|OPt|cosθt，|OPt|sinθt)

其中Pt-1是t-1时刻的位置，Pt是t时刻的更新位置，|OPt|是更新位置Pt到初 始位置P0的距离；

(4)将更新速度vt和更新位置Pt作为导航信息的输入；

(5)重复步骤(2)、(3)和(4)，直到GPS接收器可以正常接收到GPS信 号，则直接由GPS接收器得到车辆运行的速度和位置的信息作为导航信 息的输入。

2、如权利要求1所述一种用于地面车辆GPS导航的惯性补偿方法， 其特征在于t-1时刻的车辆合成加速度at-1的确定方法是通过加速度计得到 车辆在两个水平正交方向的加速度，根据下式进行确定：$a_{t-1}=\sqrt{a_{t-1_x}^2+a_{t-1_y}^2}$其中和分别是t-1时刻车辆在这两个水平正交方向的加速度。