1、多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手，其特征在于： 该机械手的根关节壳体(1)包括圆柱筒状的根关节体(14)和位于其轴向内的下盘丝杆(15)； 根关节体(14)一侧轴向端面设有三个径向导向槽(18)，下盘丝杆(15)的轴向截面为T形，下盘丝杆(15)的顶面为下盘丝轨迹面(19)，下盘丝轨迹面(19)对应着导向槽(18)； 每个导向槽(18)内设有指关节支架(12)，指关节支架(12)为L形，其一端连接着隔膜式水压缸的缸体(25)，其另一端位于导向槽内，且与下盘丝杆顶面配合的对应面上设有上盘丝齿(22)；隔膜式水压缸的活塞杆(31)的外伸端连接着机械手指中部，机械手指的底部活动连接着指关节支架(12)的上盘丝齿(22)的背部； 根关节体(14)另一侧轴向端面通过上连接法兰(6)连接着六维腕力传感器(7)，六维腕力传感器(7)的另一端通过下连接法兰(8)连接着水压马达； 所述隔膜式水压缸包括弹性轴承(28)、缸体(25)、活塞杆(31)、过载限位板(29)和隔膜(27)，缸体(25)内由隔膜(27)轴向分隔为高压腔和低压腔，隔膜(27)通过环状弹性轴承(28)连接着缸体(25)内壁，与过载限位板(29)对应的隔膜(27)侧壁连接着活塞杆(31)，活塞杆(31)另一端经低压腔伸至缸体(25)外；高压腔一侧壁设有高压水入口(26)，低压腔侧壁设有出水口(30)。

2、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手， 其特征在于：所述水压马达为水压摆线马达，或水压柱塞马达，或水压齿 轮马达。

3、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手， 其特征在于：所述下盘丝轨迹面（19)的盘丝轨迹为渐开线轨迹，或抛物线轨 迹，或阿基米德涡线轨迹，或椭圆轨迹，或双曲线轨迹。

4、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手，其特征在于：所述隔膜(27)通过环状弹性轴承(28)连接着缸体(25)内壁。

5、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手， 其特征在于：所述下盘丝杆(15)的下部轴身(20)上设有平键(21)。下盘丝杆(15) 的下部轴身(20)通过弹性联轴器与马达输出轴连接。

6、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手， 其特征在于：所述下连接法兰(8)另 一侧面通过四根连接螺杆连接着安装法兰(io)。

7、 根据权利要求1所述的多手指、多关节水下作业用水压驱动机械手， 其特征在于：所述环状弹性轴承(28)是在水压缸内可动部件隔膜(27)和固定 部件缸体(25)内壁之间的圆环形连接部位处，连接部位处采用圆弧过渡，缸 体(25)、隔膜(27)和弹性轴承(28)为一体式。