1.适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，包括以下步骤：（1）辨识当前伺服系统的差分方程模型，将差分方程模型转换为状态空间模型：； 公式1

其中： 表示伺服系统在 时刻的跟踪误差变量， 为 时刻的控制变量，为伺服系统在 时刻的干扰信号(满足匹配条件）， 为伺服系统矩阵， 为系统的控制系数；

（2）选取线性切换函数 ， 为增益参数，的选取决定了系统在滑模面上的收敛性和收敛速度；

（3）构造离散趋近律：

, 公式2

其中：参数 为趋近速度指数，选取 ，决定切换函数是收敛的；参数 为到达速度，选取 ，保证系统能有限时间收敛到零点的一个领域内；参数 为单位向量连续化参数，选取 ；

（4）根据上述的离散趋近律，构造理想切换动态：， 公式3

其中： ，为理想切换动态中的扰动变量，为系统在上一周期的第 时刻的干扰信号， 为 的补偿量， 根据经验选择；

（5）根 据所 述 的理 想切 换动 态构 造离 散 滑模 重复 控制 器的 模型：，

其中， 为上一周期的第 时刻的控制变量，为矩阵系数，

为上一周期的第 时刻的切换函数，为增益系数，

为伺服系统在上一周期的第 时刻的跟踪误差变量，为第 时刻误差状态变量与上一周期同一时刻误差状态变量的差值， 为离散趋近律的控制修正部分；

（6）将当前的控制变量 作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考输入变化。

2.如权利要求1所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：构建好控制器后，还需要根据表征系统收敛速度的吸引层边界 和表征系统稳态误差的拟滑模带边界 对控制器参数进行整定，所述的控制器参数包括：趋近速度指数 、到达速度 、单位向量连续化参数 和理想切换动态干扰的界 ；

其中：

。

3.如权利要求2所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：步骤（4）中，假设 ，则 。

4.如权利要求2所述的适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，其特征在于：步骤（4）中， 。