1.一种基于NURBS曲线插补方法的运动控制系统，包括依次连接的上位机、下位机、电机驱动器、电机和机械结构，所述上位机通过插补模块计算出插补点，把计算出的坐标值列表传给下位机，下位机把坐标值转换成相应的脉冲数，并发出脉冲到电机驱动器，控制电机转动并驱动机械结构动作；其特征在于：所述插补模块为NURBS曲线插补模块，采用大密度离散法来求得整条曲线的长度：设定插补周期T和插补速度V，用以下公式求得插补基步长Δs：M＝round(s/(VT))

Δs＝s/M (2)弓高误差的大小Δδ：比较弓高误差Δδ和要求的弓高误差δ1的关系：①若Δδ≤0.134δ1，下一个步长就取为2Δs；

②若继续Δδ≤0.134δ1，步长继续加倍；

③若0.134δ1≤Δδ≤δ1，步长取为Δs；

④若弓高误差满足δ1≤Δδ≤2δ1，步长取为0.866Δs；

⑤若Δδ＞2δ1，步长取为