1.一种单输入单输出时滞系统的分数阶PID控制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)在系统进入分数阶PID控制器的设计之前，先利用工控系统对控制对象进行自动继电反馈辨识，得到具有如下传递函数的被控对象模型其中， ai，bi，αi，βi，i＝0，1，2，…，n为任意实数且满足βn＞…＞β1＞β0≥0，αn＞…＞α1＞α0≥0和αn＞βn。

(2)适当地选取分数阶PID控制器C(s)＝kp+ki/sλ+kdsμ中的积分阶次λ和微分阶次μ，使其满足条件0＜λ＜2和0＜μ＜2。

(3)对于给定的λ，μ，根据被控对象的模型参数，通过遍历一个控制参数，计算二维平面上关于另外两个控制参数的稳定域边界线。参数空间的边界线由下述三部分组成：(a)实根边界(RRB)：ki＝0

(b)无限边界(IRB)：存在三种无限边界线当βn+μ＞αn时，IRB曲线为kd＝0；

当βn+μ＝αn时，IRB曲线可以表示为-an/bn≤kd≤an/bn；

当βn+μ＜αn时，IRB曲线不存在。

(c)复根边界(CRB)：

当λ+μ≠2时，采用3-D法计算复根边界线；

当λ+μ＝2时，采用奇异频率法来计算复根边界线。

(4)通过判断实根边界(RRB)、无限边界(IRB)和复根边界(CRB)的哪一侧具有更少的不稳定极点，确定被这些边界线所分割的哪个区域是控制参数的稳定域。本发明根据以下规则确定稳定域位于边界线的哪一侧：(a)当λ+μ＜2时，沿着ω增大的方向，稳定域位于边界线的左侧；

(b)当λ+μ＞2时，沿着ω增大的方向，稳定域位于边界线的右侧；

(c)当λ+μ＝2时，按以下规则判别：

(I)若ki＞0，则kp＞[f1(ω)sin(ωθ)+f2cos(ωθ)]ω＝0；

(II)若ki＜0，则kp＜[f1(ω)sin(ωθ)+f2cos(ωθ)]ω＝0；

(III)当所有ωη∈Ω+时，ki＜ωη2kd+g(ωη)+h(ωη)；

(IV)当所有ωη∈Ω-时，ki＞ωη2kd+g(ωη)+h(ωη)；

其中，

Ω+＝{ωη∈R+|f(ωη)-kp＝0^f′(ωη)＞0}Ω-＝{ωη∈R+|f(ωη)-kp＝0^f′(ωη)＜0}f(ω)＝f1(ω)sin(ωθ)+f2cos(ωθ)(5)基于步骤(3)和(4)中求解控制参数稳定域的算法和GUI开发软件在工控机中实现分数阶PID控制器的调节、仿真，建立分数阶PID控制器监控模块，用户界面能够进行被控对象模型的参数输入，超调、幅值裕度和相位裕度等性能指标的设置，控制参数稳定域和系统输出响应曲线的显示，并通过鼠标点击所获得的控制参数区域中各组不同的控制参数值，给出所对应的输出响应曲线及系统各性能指标的值。若不满足预定的性能指标值，则重新选取控制参数，若满足，则可切换到在线控制状态，直接对被控对象进行控制。

2.根据权利要求1所述的单输入单输出时滞系统的分数阶PID控制方法，其特征在于所述的步骤(3)中，(a)当λ+μ≠2时，采用3-D法计算复根边界线，边界线表达式为其中，

(b)当λ+μ＝2时，采用3-D法无法计算出复根边界线，采用奇异频率法来计算复根边界线。边界线表达式为其中，

RA和IA分别表示在s＝jω时N(s)的实部和虚部，RB和IB分别表示在s＝jω时λs D(s)的实部和虚部。