1.一种在PLC中嵌入非致命故障诊断的方法，其特征在于：该方法将PLC中的任务分为控制任务和诊断任务；其中，控制任务处理的是执行梯形图控制算法程序，实现对机器进行控制并向公共数据区写入机器数据量；诊断任务处理的是读取公共数据区中的机器数据量，然后将采集到的机器数据量输入推理引擎，再进行针对非致命故障的诊断过程，系统采用优先级抢占式调度算法对这两个任务进行调度，具体包括如下步骤：(1)创建控制任务和诊断任务并分配优先级，控制任务分配高优先级，诊断任务分配低优先级；

(2)将控制任务和诊断任务压入就绪任务队列中；

(3)执行控制任务，执行过程中若定时器中断产生，则控制任务转换为中断服务态，然后进入步骤(6)；

(4)当控制任务完成后挂起控制任务；

(5)执行诊断任务，执行过程中若定时器中断产生，则诊断任务转换为中断服务态，然后进入步骤(6)；

(6)检测控制周期是否到达，若控制周期到达则将控制任务压入就绪队伍列表中，进入步骤(7)，若控制周期未到达，则检测控制任务是否完成，若控制任务未完成则将控制任务压入就绪队伍列表中，进入步骤(7)，若控制任务已完成则将诊断任务压入就绪队伍列表中，进入步骤(7)；

(7)任务调度，选择就绪任务队列中优先级高的任务运行，若就绪任务队列中有控制任务，则返回步骤(3)，若就绪任务队列中只有诊断任务，则返回步骤(5)。