1.一种双目立体视觉测量的立体匹配方法,其特征在于包括以下几个步骤:步骤1、采用最小周期为T=16的格雷码编码图片,投影后通过左右摄像机采集该格雷码编码图片,并分别计算出该左右两幅图片中所有像素的格雷码值;
步骤2、基于优化正弦光栅参数生成正弦投影光栅图片,投影后通过左右摄像机采集该光栅图片,并计算出左右两幅图片中所有像素点的相位值;
所述的优化正弦光栅参数是指:
公式 中,相关参数值为图像宽度D=1024,
像素周期T=16,参数A=100,B=100;
步骤3、采用最大概率校正法对格雷码值和相位值之间的周期错位进行校正,使格雷码周期边缘的像素点构成一个正确而完整的相位周期;
步骤4、采用两步匹配法来查找左右两幅图片中的对应匹配点后,输出所有匹配点数据。
2.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉测量的立体匹配方法,其特征在于:所述的步骤2中根据公式 采用优化参数生
成光栅图片,利用图像立体校正函数对光栅图片进行校正后,分别提取图片中各像素的灰度值I0、I1、I2、I3,按照下式 计算左右图片中的相位值。
3.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉测量的立体匹配方法,其特征在于所述的步骤3中确定格雷码周期边缘像素点正确相位周期的最大概率校正法为:①对经过对齐处理的图片,逐行扫描每一个像素点,并分别对相邻两像素点的相位主值差进行比较,找到两相位主值绝对差大于π的相位突变点并标记,则两相邻相位突变点之间的像素具有相同的相位周期;当某个相位周期内共有M个像素点,其中有N个像素点的格雷值为Gi,则这个相位周期的格雷码值为Gi的概率为(N/M)×100%;
②检查图片中每一行内的每一个相位周期,对每个相位周期,比较其不同格雷值的概率,具有最大格雷码值概率的格雷码为G,则该相位周期为G,其中的像素的相位绝对值就等于G乘以2π加上相位主值。
4.根据权利要求1所述的一种双目立体视觉测量的立体匹配方法,其特征在于:所述的步骤4中查找左右两幅图片中对应匹配点的两步匹配法是:①以左图片为基础,取左图片中每一行中的每一个像素,其相位绝对值为φ,从右图片对应行中查找出相位绝对值最大、且小于等于φ的像素XR1,以及相位绝对值最小、且大于等于φ的像素XR2;
②当像素XR1不等于像素XR2时,按照d=(φ-φXR1)/(φXR2-φ)方式插值计算右图片中匹配点的亚像素位置。