1. 一种塔机集群作业防碰撞方法，其特征在于：在本塔机进行防碰撞判断之前，先由微处理器模块通过幅度传感器和角度传感器获取本塔机信息，从而计算出本塔机的大臂末端坐标[x1，y1] 和小车坐标[x4，y4]，再通过ZIGBEE 无线通信获取干涉塔机的大臂末端坐标[x2，y2]、回转中心坐标[x3，y3]、干涉塔机回转中心至大臂末端的大臂长l2 ；同时通过计算确定三个间距L1、L2、L3，其中L1 为本塔机大臂末端与干涉塔机大臂末端间距，其公式为L2 为本塔机大臂末端与干涉塔机回转中心间距，其公

式为L3 为本塔机小车到干涉塔机回转中心间距，其公式为