1.一种球面并联运动机构，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)和圆弧形杆二(2)在一端以转动副二(R12)联接后，圆弧形杆一(1)的另一端以转动副一(R11)和下静平台(0)联接，圆弧形杆二(2)的另一端以转动副三(R13)和连接杆(3)联接；而连接杆(3)的另一端又与圆弧形杆三(4)的一端以转动副四(R14)联接，圆弧形杆三(4)的另一端则以转动副五(R15)和上动平台(5)联接；圆弧形杆一(1)和圆弧形杆二(2)上的三个转动副轴线必须相交于一点(O1’)，而圆弧形杆三(4)二端的二个转动副轴线也必须相交于转动中心点(O)。

2.按权利要求1所述的球面并联运动机构，其特征是第一条支链上的圆弧形杆三(4)二端的转动副四(R14)和转动副五(R15)、第二条支链上的圆弧形杆四(6)二端的转动副六(R25)和转动副七(R24)、第三条支链上的圆弧形杆五(7)二端的转动副八(R35)和转动副九(R34)，共六个转动副轴线必须相交于转动中心点(O)。

3.一种球面并联运动机构，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后，另一端以转动副二(R12)和连接杆(2)联接，而连接杆(2)的另一端又与圆弧形杆二(3)的一端以转动副三(R13)联接，圆弧形杆二(3)的另一端以转动副四(R14)与圆弧形杆三(4)连接，圆弧形杆三(4)的另一端以转动副五(R15)与上动平台(5)连接；进一步，圆弧形杆一(1)二端的转动副一(R11)、转动副二(R12)的轴线必须相交于一点(O1’)，而圆弧形杆二(3)和圆弧形杆三(4)上的转动副三(R13)、转动副四(R14)、转动副五(R15)的轴线也必须相交于转动中心点(O)。

4.按权利要求 所述的球面并联运动机构，其特征是第一条支链上圆弧形杆二(3)和圆弧形杆三(4)上的转动副三(R13)、转动副四(R14)、转动副五(R15)、第二条支链上圆弧形杆四(6)和圆弧形杆五(7)上的转动副六(R25)、转动副七(R24)、转动副八(R23)、第三条支链上圆弧形杆六(8)和圆弧形杆七(9)上的转动副九(R35)、转动副十(R34)、转动副十一(R33)，共九个转动副的轴线必须相交于转动中心点(O)。