1.一种两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合跟随误差控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下过程：所述两轴数控系统的两轴的实际参考输入量表示如下：Ydx，k+1=Ydx,k+ΓxEx,k+εkCCxYdy，k+1=Ydy,k+ΓyEy,k+εkCCy其中，X轴跟随误差的算式为：

Ex，k+1=Ydx-Yx，k+1=Ydx-GxYdx，k+1

=Ydx-Gx(Ydx,k+ΓxEx,k+εkCCx)2

=(1-GxΓx-CxC)Ex,k-CxCyCEy，kY轴跟随误差的算式为：

Ey，k+1=Ydy-Yy，k+1=Ydy-GyYdy，k+1

=Ydy-Gy(Ydy，k+ΓyEy，k+εkCCy)2

=(1-GyΓy-CyC)Ey,k-CxCyCEx,k则

其中，Ydx，Ydy是X轴和Y轴的期望轨迹；Ydx，k，Ydy,k代表通过迭代学习后X轴和Y轴的实际参考输入；Γx，Γy分别代表X轴和Y轴的迭代学习律；Ex，k+1，Ey，k+1表示X轴和Y轴的第k+1次迭代后参考输入与输出之间的差值；Ex，k，Ey，k表示X轴和Y轴的第k次迭代后参考输入与输出之间的差值；εk代表轮廓误差；Cx，Cy表示X轴和Y轴的交叉耦合控制器误差补偿系数，Gx，Gy代表X轴和Y轴的传递函数；

推导出串级型迭代学习控制的收敛条件，由式（1）得到：Ex，k-1，Ey，k-1表示X轴和Y轴第k-1次迭代后参考输入与输出之间的差值，Ex，0，Ey,0表示X轴和Y轴初始参考输入与输出之间的差值；

串级型迭代学习控制的收敛必要条件为通过上式（2）实现跟随误差控制。