1.一种基于车联网环境下公交车在公交站点安全预警方法，其特征在于：所述车联网包括车辆智能终端、路边基座和公交安全信息服务中心，所述车辆智能终端包括：信息采集模块，用以使用定位系统、传感器及微处理器来获得车辆运行信息；无线通讯模块，用以使车辆信息系统与公交安全信息中心系统进行单向或双向通讯；信息处理模块，用以处理来自车载数据库和通讯系统的数据，并结合地理信息系统技术，给驾驶员提供人机接口；安全状态判别模块，用以依照信息处理模块的结果，对安全状态进行判别并能够接收车辆上电子控制单元的命令，使车辆具有状态识别和自身故障诊断功能；显示报警模块，用以根据安全状态判别模块的结果，将得到危险警告信息进行发布；所述车辆智能终端与路边基通信连接，所述路边基与所述公交安全信息服务中心通信连接；所述安全预警方法包括：当公交车减速进站时，采用超声波传感器检测从本车后面对角线方向，如果公交驾驶员打转向信号准备换道行驶，但有车从此方向接近并超过设定安全距离时，通过车辆智能终端的识别将发出警告；当公交车加速离站时，超声波传感器检测换入车道本车前方对角线方向的正在接近的公交车的车辆，当距离超过设定安全距离时通过车辆智能终端的识别将发出警告；所述安全预警方法还包括：在公交车辆内安装视频检测传感器，用于辅助驾驶员检测公交站点内的状况，通过公交站点内移动行为进行采样信号检测，包括行人和车辆存在是否影响当前公交车辆进站，检测的信息通过总线系统传递给信息处理模块，信息处理模块基于移动检测原理的危险行为判断识别算法和人脸识别算法对影响公交车辆停靠的车辆和行人进行识别跟踪，并通过安全状态判别模块对决策信息进行安全状态的判别，得出危险警告信息，危险警告信息在车载内部网下通过显示报警单元发布，驾驶员得到报警信息。

2.如权利要求1所述的基于车联网环境下公交车在公交站点安全预警方法，其特征在于：公交安全信息中心通过广域无线通信技术进行信息收发，并将所述危险警告信息通过电子站牌发布，公交电子站牌上的报警器被激活，警示影响公交车辆进站的行人和车辆。

3.如权利要求1或2所述的基于车联网环境下公交车在公交站点安全预警方法，其特征在于：所述安全预警方法还包括：当多辆公交车同时到达站点时，通过车辆智能终端中的无线通信模块，公交车辆之间的运行状况能够通过车-车通信方式实现信息共享，同时车载智能终端能够对公交车前后距离进行探测，如果跟驰公交车辆行驶速度超过有序进站的预设界限时，根据安全判别模块中安全跟车模型测算，跟驰进站公交车利用传感器信息对前方车辆和车距的检测，当发现安全车距不足时，及时向驾驶员发出报警提示。

4.如权利要求3所述的基于车联网环境下公交车在公交站点安全预警方法，其特征在于：所述安全预警方法还包括：当公交站点有交通事故发生时，驾驶员通过车载智能终端中的人机接口，将公交站点的异常状况输入人机耦合单元，并通过无线通信和路边基实现的车-路通信，并发送到公交安全信息服务中心，所述公交安全信息服务中心生成应急方案，并将道路交通安全信息心通过广域无线通信技术发送给途经该公交站点的公交车辆。