1.高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台（4）、机架（11，21，31，41）以及并联连接在动平台与机架之间的第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及万向铰；

其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链从机架到连接动平台的T字铰（8），依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及转动副；第一分支的万向铰（16）的第一根转轴（16a）轴线与第二分支的万向铰（26）的第一根转轴（26a）轴线共线且经过第三分支的T字铰（8）的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴（8a）轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴（16a）轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴（26a）轴线。

2.高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台（4）、机架（11、21、31、41）以及并联连接在动平台与机架之间的第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及万向铰；

其特征在于第三分支又分为与第一分支、第二分支对称分布的两个并联支链，每一支链从机架到连接动平台的十字铰（38），依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及转动副；第一分支的万向铰（16）的第一根转轴（16a）轴线与第二分支的万向铰（26）的第一根转轴（26a）轴线共线且经过第三分支的十字铰（38）的中心点；第三分支的十字铰的第一根转轴（38a）轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴（16a）轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴（26a）轴线。

3.根据权利要求1或2所述的高刚度冗余驱动三自由度并联机构，其特征在于所述第一分支、第二分支以及第三分支的每个支链中的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副是移动副或转动副。

4.根据权利要求3所述的高刚度冗余驱动三自由度并联机构，其特征在于所述第一分支、第二分支以及第三分支中的每个支链中的移动副或转动副至少有一个是主动移动副或主动转动副；主动移动副的驱动机构是电机带动的丝杠机构或是伺服电机，主动转动副的驱动机构是电机带动的减速机。

5.根据权利要求4所述的高刚度冗余驱动三自由度并联机构，其特征在于第一分支的万向铰的第一根转轴（16a）轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴（26a）轴线平行于动平台的平面。