1.一种数控车床单目视觉上下料机器人系统，其特征在于，包括控制系统、中小型通用机器人（4）、摄像机（1）、光源（5）、示教盒（7）、上料台（2）和下料台（6）；所述控制系统由安装有图像处理软件的DSP和MCS-51单片机；DSP处理机器人上下料过程中采集的信息；所述光源（5）通过串口与DSP相连，DSP通过串口控制光源（5）的打开和关闭；摄像机（1）通过1394数据线与DSP相连，通过1394数据线传输摄像机采集的图像信息至DSP；摄像机（1）还通过8脚的RJ45接口与DSP相连，DSP通过RJ45接口触发控制摄像机（1）进行图像采集；示教盒（7）是由MCS-51单片机组成的，通过SPI接口与DSP（或则ARM处理器）连接；上料台放在中小型通用机器人（4）的左边；下料台（6）放在中小型通用机器人（4）的前面，数控车床放在中小型通用机器人（4）的右边；摄像机（1）放在上料台（2）的正上方；光源（5）放在摄像机（1）的下方；所述系统在数控车床需要上下料时，响应数控车床的请求，摄像机（1）开始采集上料台信息，对采集的图像信息处理获得工件的空间位置姿态和尺寸参数，把外形和尺寸参数与零件库中的数据进行比对，如果零件库中有该零件的上下料信息，则根据该信息执行上下料动作；如果零件库中没有该零件的信息，则系统请求人工示教，并把人工示教时机械手的抓取方案和空间轨迹记录在零件库中。

2.据权利要求1所述的单目视觉上下料机器人，其特征在于，所述图像处理软件的DSP用ARM处理器代替。

3.根据权利要求1所述的单目视觉上下料机器人，其特征在于，所述摄像机（1）采用单目二维视觉测量的摄像机标定，不考虑镜头的畸变；摄像机上部安装光源。

4.根据权利要求1所述的单目视觉上下料机器人，其特征在于，所述摄像机（1）分辨率达到1600×1200像素。

5.利用权利要求1所述的单目视觉上下料机器人的上下料方法，其特征在于，具体步骤为：

A）在响应数控车床上料请求信号后，系统打开工业摄像机（1）光源，工业CCD摄像机（1）采集数字图像信号通过图像采集卡采集至DSP中；

B）此时关闭工业摄像机（1）光源，DSP内的视觉系统对采集的图像进行处理分析，包括去噪、图像增强、中值滤波、canny算子边缘检测、图像分割和视觉匹配；

C）通过和零件库中的零件进行比对，确定该零件的类型；

D）图像处理分析过后，由DSP计算出距离机器人最近的那个棒料零件并确定抓取该零件；如果零件库中没有找到该类型的零件，则机器人请求进行人工示教，示教系统采用SPI接口和DSP进行通信，并将人工示教的机械手的轨迹存在零件库中； DSP向单片机传送检测到的机器人各个轴当前位置数据；之后如果再次出现该类型的零件，DSP则自动从零件库中获取该零件的上下料方案，包括零件的抓取方式，上料时的空间轨迹，下料时的空间轨迹；

E）分析上料台的棒料的空间位置及姿态，根据棒料的位置和姿态，机器人执行抓取方案和装夹方案，完成上料操作；

F）当机床需要下料时，机床停止运行，打开数控车床挡门，DSP接收下料信号，根据机器人记录上料时的信息确定下料方案，机械手执行方案完成下料。