1.一种基于误差分析的H∞反馈与迭代学习协调控制方法，其特征在于：定义两个误差和 具体定义如下：其中，j表示第j次运行，ej(t)表示误差信号， 为可重复干扰具有相似的幅频特性， 为不可重复干扰具有相似的幅频特性，N表示运行次数；

所述H∞反馈与迭代学习协调控制方法具体包括以下步骤：

1）、在单位反馈情况下，控制系统运行N次，系统在单位反馈情况下运行，相当于控制系统在K(s)=1、Q(s)=0时运行；其中，反馈控制器K(s)代表H∞反馈控制器传递函数，滤波器Q(s)表示迭代学习环节的滤波器传递函数；

2）、根据测得的误差，求出 和

3）、对 进行快速傅里叶变换，即

4）、对 进行快速傅里叶变换，即

5）、依据 和 分析可重复干扰和不可重复干扰的幅频特性；

6）、依据可重复干扰的幅频特性，设计滤波器Q(s)；如果可重复干扰的幅频特性集中在0到截止频率fd，滤波器设计成低通型；如果集中在起始频率fb到截止频率fd之间，可以设计成带通滤波器，带宽为fd-fb；滤波器采用切比雪夫II型滤波器；

7）、依据不可重复干扰的幅频特性，选择权重函数数值，进行H∞反馈控制器的设计；所述权重函数的选择，首先需要确定不可重复干扰集中的频段，根据 的幅频特性确定；

根据已选择的权重函数，用Matlab鲁棒控制工具箱中的H∞求解函数，求解出反馈控制器K(s)；

8）、为迭代学习选择PI参数，得到迭代学习的控制律、迭代学习环节的滤波器Q(s)和H∞反馈控制器K(s)，使得迭代学习控制与H∞反馈控制能协调工作。