1.一种控制伺服系统的伺服系统控制器，其特征在于，包括：伺服系统参数存储部，存储有所述伺服系统的剪切频率，相位裕度，目标动作值；

参数计算部，根据所述伺服系统参数存储部中的所述剪切频率以及所述相位裕度分别计算出微分增益、比例增益和微分阶次，初始信号获取部，根据所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取在所述伺服系统启动状态时控制其初始动作的初始控制信号，所述伺服系统根据该初始控制信号开始动作；

反馈传感部，感应所述伺服系统的动作并根据该动作发出相对应的动作反馈信号；

纠偏部，根据所述动作反馈信号、所述目标动作值以及所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取纠正所述伺服系统的动作纠偏信号，所述伺服系统根据该纠偏信号调整动作，保证所述伺服系统动作的精确。

2.根据权利要求1所述的伺服系统控制器，其特征在于，其中，所述纠偏信号获取部具有：反馈信号转换部，将所述动作反馈信号转换为实际动作值；

偏差计算部，根据所述实际动作值与所述目标动作值计算出所述伺服系统的动作偏差；

纠偏信号获取部，根据所述动作偏差以及所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取控制所述伺服系统动作纠偏的纠偏控制信号；

纠偏信号转换部，将所述该纠偏控制信号转换为所述伺服系统能够接收的相对应的所述动作纠偏信号。

3.根据权利要求1所述的伺服系统控制器，其特征在于：其中，所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次分别通过选取伺服系统模型为形式得出的以下关系式计算得出的：以上关系式中，s表示频域，Kp为所述比例增益；Kd为所述微分增益；μ为所述微分阶次；ωc为所述伺服系统的剪切频率；

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A=1-T2ωc ；B=T3ωc-T1ωc ；

T2、T1、T3、L是常数，ωc是所述剪切频率，φm为所述相位裕度。

4.根据权利要求3所述的伺服系统控制器，其特征在于：其中，所述初始信号获取部以及所述纠偏部都是通过将Kp，Kd，μ的值带入函数μC(s)=Kp(1+Kds )来获取所述初始控制信号以及所述动作控制信号，在该函数中，s表示所述频域，所述初始控制信号以及所述动作控制信号即由该频域得出。

5.根据权利要求3所述的伺服系统控制器，其特征在于：其中，所述μ为(0，2]范围内的任意实数。

6.一种控制伺服系统的伺服系统控制方法，其特征在于：设有伺服系统参数存储部来存储有所述伺服系统的剪切频率、相位裕度、目标动作值；

采用参数计算部来根据所述伺服系统参数存储部中的所述剪切频率以及所述相位裕度分别计算出微分增益、比例增益和微分阶次，采用初始信号获取部来根据所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取在所述伺服系统启动状态时控制其初始动作的初始控制信号，所述伺服系统根据该初始控制信号开始动作；

采用反馈传感部来感应所述伺服系统的动作并根据该动作发出相对应的动作反馈信号；

采用纠偏部来根据所述动作反馈信号、所述目标动作值以及所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取纠正所述伺服系统的动作纠偏信号，所述伺服系统根据该纠偏信号调整动作，保证所述伺服系统动作的精确。

7.根据权利要求6所述的伺服系统控制方法，其特征在于，其中，所述纠偏信号获取部：采用反馈信号转换部来将所述动作反馈信号转换为实际动作值；

采用偏差计算部来根据所述实际动作值与所述目标动作值计算出所述伺服系统的动作偏差；

采用纠偏信号获取部来根据所述动作偏差以及所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次来获取控制所述伺服系统动作纠偏的纠偏控制信号；

采用纠偏信号转换部来将所述该纠偏控制信号转换为所述伺服系统能够接收的相对应的所述动作纠偏信号。

8.根据权利要求6所述的伺服系统控制控制方法，其特征在于：其中，所述微分增益、所述比例增益和所述微分阶次分别通过选取伺服系统模型为形式得出的以下关系式计算得出的：以上关系式中，s表示频域，Kp为所述比例增益；Kd为所述微分增益；μ为所述微分阶次；ωc为所述剪切频率；

A=1-T2ωc2；B=T3ωc-T1ωc3；

T2、T1、T3、L是常数，ωc是所述剪切频率，φm为所述相位裕度。

9.根据权利要求6所述的伺服系统控制方法，其特征在于：其中，所述初始信号获取部以及所述纠偏部都是通过将Kp，Kd，μ的值带入函数μC(s)=Kp(1+Kds )来获取所述初始控制信号以及所述动作控制信号，在该函数中，s表示所述频域，所述初始控制信号以及所述动作控制信号即由该频域得出。

10.根据权利要求6所述的伺服系统控制方法，其特征在于：其中，所述μ为(0，2]范围内的任意实数。