1.一种五自由度无轴承异步电机支持向量机逆控制器的构造方法，其特征在于采用如下步骤：

1）先将三个Clark逆变换(11、12、13)分别串接在三个电流跟踪型逆变器（21、22、

23）之前，再将三个电流跟踪型逆变器（21、22、23）和一个线性功率放大器（24）分别串接在五自由度无轴承异步电机及其负载模型（31）之前，共同作为一个整体组成复合被控对象（32）；

2）用具有19个输入节点、7个输出节点的支持向量机（41）加12个积分器

构成具有7个输入节点、7个输出节点的支持向量机逆（42），其中：支持向量机（41）的第一个输入为支持向量机逆（42）的第一个输入，其经第一个积分器 的输出为支持向量机（41）的第二个输入，再经第二个积分器为支持向量机（41）的第三个输入；支持向量机（41）的第四个输入为支持向量机逆（42）的第二个输入，其经第三个积分器 的输出为支持向量机（41）的第五个输入，再经第四个积分器为支持向量机（41）的第六个输入；支持向量机（41）的第七个输入为支持向量机逆（42）的第三个输入，其经第五个积分器 的输出为支持向量机（41）的第八个输入，再经第六个积分器为支持向量机（41）的第九个输入；支持向量机（41）的第十个输入为支持向量机逆（42）的第四个输入，其经第七个积分器 的输出为支持向量机（41）的第十一个输入，再经第八个积分器为支持向量机（41）的第十二个输入；支持向量机（41）第十三个输入为支持向量机逆（42）的第五个输入，其经第九个积分器的输出为支持向量机（41）的第十四个输入，再经第十个积分器的输出为支持向量机（41）的第十五个输入；支持向量机（41）第十六个输入为支持向量机逆（42）的第六个输入，其经第十一个积分器的输出为支持向量机（41）的第十七个输入；支持向量机（41）第十八个输入为支持向量机逆（42）的第七个输入，其经第十二个积分器的输出为支持向量机（41）的第十九个输入；支持向量机（41）与12个积分器一起组成支持向量机逆（42），支持向量机（41）的输出就是支持向量机逆（42）的输出；

3）调整支持向量机的向量系数和阈值使支持向量机逆（42）实现复合被控对象（32）的逆系统功能，将支持向量机逆（42）置于复合被控对象（32）之前组成伪线性系统（51）；

4）伪线性系统（51）等效为7个解耦的积分线性子系统，分别为5个位置二阶积分型的伪线性子系统、1个转速一阶积分型的伪线性子系统和1个磁链一阶积分型的伪线性子系统；对7个解耦的积分子系统分别设计相应的5个转子位置控制器（62、63、64、65、66）、1个转速控制器（67）和1个磁链控制器（68），并由5个转子位置控制器（62、63、64、65、66）、

1个转速控制器（67）和1个磁链控制器（68）构成线性闭环控制器（61）；

5）将线性闭环控制器（61）、支持向量机逆（42）和复合被控对象（32）依次串接，由线性闭环控制器（61）、支持向量机逆（42）、三个Clark逆变换(11、12、13)、三个电流跟踪型逆变器（21、22、23）和一个线性功率放大器（24）共同构成五自由度无轴承异步电机支持向量机逆控制器（71）。

2.根据权利要求1所述的构造方法，其特征在于：步骤3）中，所述支持向量机（41）的向量系数和阈值的确定方法为：将阶跃激励信号{ , , , , , , }加到复合被控对象（32）的输入端；采集五自由度无轴承异步电机的转子位移 、 、 、、 、和转速 和磁链 ，将五个位移 、 、 、 、 离线分别求其二阶导数，转速和磁链 分别求其一阶导数，并对信号做规范化处理，组成支持向量机的训练样本集{, , , , , , , , , , , , , , , , , ,, , , , , , , }；并选取高斯核函数作为支持向量机（41）的核函

数，设定正则化参数为1300，核宽度为1.8，对支持向量机（41）进行训练，从而确定支持向量机（41）的向量系数和阈值。