1.一种辅助泊车轨迹规划及修正方法，其特征在于，所述方法包括：S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹；

S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正；

S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21、控制方向盘至右极限位置，跟踪后左侧轮的泊车轨迹，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正；

S22、控制方向盘至回正位置，跟踪后左侧轮或后右侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后右侧轮或后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正；

S23、控制方向盘至左极限位置，跟踪右后侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；

根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。

6.一种根据权利要求1所述的辅助泊车轨迹规划及修正系统，其特征在于，所述系统包括：规划单元，用于根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹的单元；

修正单元，用于控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正的单元。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述修正单元还用于：控制方向盘至右极限位置时，跟踪后左侧轮的泊车轨迹，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正；

控制方向盘至回正位置时，跟踪后左侧轮或后右侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后右侧轮或后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正；

控制方向盘至左极限位置时，跟踪右后侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述规划单元还用于：根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；

根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。