1.一种二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：包括二维主动跟随系统和恒张力控制系统，其中，

所述恒张力控制系统包括安装支架、张力感应组件和卷绳组件，所述张力感应组件包括用以测量卷绳组件出来的悬挂绳的张力的两个张力传感器，所述张力传感器安装在张力传感器支架上，所述导向轮安装在导向轮支架上，所述导向轮支架安装在传感器支架上；

所述卷绳组件包括卷绳组件座、丝杠、卷绳轴、卷筒、大齿轮、导向轮和小齿轮，所述卷筒固定安装在卷绳轴上，所述卷绳轴通过键槽与大齿轮连接，所述大齿轮与小齿轮啮合，所述小齿轮与丝杠通过键槽连接，所述卷绳轴与丝杠两端通过滚动轴承安装在卷绳组件座上，所述导向轮通过安装板固定卷绳组件座上，所述卷绳组件座固定安装在安装支架上；

所述二维主动跟随系统包括导轨滑块、线性模组、导轨横梁、转轴、旋转梁、第一控制电机、第二控制电机、横向角度感应组件和纵向角度感应组件，所述导轨滑块与恒张力控制系统中的安装支架底部相连接，所述第一控制电机安装在线性模组的一端，所述导轨滑块可滑动地安装在所述线性模组上，所述线性模组固定在导轨横梁上，所述导轨横梁末端与转轴固定，所述转轴通过轴承套装在上下旋转梁座上，所述转轴与所述第二控制电机的输出轴联动，所述横向角度感应组件和纵向角度感应组件安装在所述安装支架上，所述横向角度感应组件和纵向角度感应组件之间空间上呈90度。

2.如权利要求1所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述两个张力传感器在空间上呈90°布局，悬挂绳通过卷绳组件出来经过导向轮再缠绕在所述两个张力传感器上。

3.如权利要求1所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述横向角度感应组件和纵向角度感应组件均包括非接触角度编码器的码盘和读数头、滚轮、夹绳摆座、簧片、配重和带轴承摆轴，所述读数头安装在读数头座上，所述码盘固定在摆轴的端部，所述摆轴与摆杆连接，可在角度测量座的轴承座内转动，所述摆杆可在摆轴纵切面内摆动，所述夹绳支座安装在摆杆底端，所述滚轮通过簧片固定在摆杆上，所述配重固定在摆杆的上端，所述滚轮压紧悬挂绳，悬挂绳先通过横向角度感应组件再通过纵向角度感应组件。

4.如权利要求1~3之一所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述悬挂绳顺时针缠绕在卷筒上，再引出顺时针缠绕在丝杠上，最后通过导向轮引出到所述两个张力传感器中。

5.如权利要求4所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述丝杠螺距与所述悬挂绳的直径相等。

6.如权利要求1~3之一所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述恒张力减重吊挂装置还包括驱动电机和扭力缓冲组件，所述驱动电机的输出轴与所述扭力缓冲组件连接，所述扭力缓冲组件与卷绳轴上。

7.如权利要求6所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述驱动电机为交流伺服电机。

8.如权利要求1~3之一所述的二维主动跟随减重吊挂装置，其特征在于：所述转轴与联轴器连接，所述联轴器与减速器连接，所述减速器与第二控制电机的输出轴连接。