1.一种船载姿态与角度传感器检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)启动船载姿态与角度传感器检测装置，先对其进行机械补偿；

(2)补偿实验大于10组，先进行正转补偿，每次实验在X轴、Y轴方向分别设置参数使其从-5度转到5度，设置每次步进0.5度，记录每次实际步进度数值；

(3)利用每次实际步进度数值求出每个位置实际步进的平均值，将平均值减去步进设置参数0.5度，得到相关位置步进的偏差；

(4)将每个位置的偏差补偿给当前位置的步进，补偿后的误差小于0.005度；

(5)按照步骤(2)、(3)和(4)进行反转补偿，每个轴反转是从5度转到-5度，步进设置参数同样为0.5度，对各轴运转的步进进行补偿；

(6)分别对正转和反转进行数据拟合，得到每次转到的位置与补偿值之间的关系函数；

(7)将船载姿态与角度传感器置于姿态检测装置上并固定，启动仪器和检测装置，进行内符合精度静态稳定性检测：试验中连续开机时间不得少于2小时，每隔30分钟改变姿态，其中姿态参数包括横摇、纵摇、艏向和上下升沉，改变姿态后10分钟内不记录；

(8)每隔15分钟比对一次姿态测量值，计算姿态比对差，姿态比对差是以首次测量值为基准与后面测量差值，姿态比对差的限差应在2倍测量中误差范围内；

(9)计算横摇、纵摇、艏向和上下升沉标准偏差；

(10)记录姿态比对差值超限的个数；

(11)内符合精度动态航行检测：将船载姿态与角度传感器置于姿态检测装置上并固定，启动仪器和检测装置；

(12)待稳定时间5分钟过后，编程启动检测装置上位机软件；

(13)控制姿态变化范围为横纵摇1°、上下升沉10cm、艏向1°，并记录数据，采样频率为1Hz，采样时长为5分钟；

(14)记录数据后等待5分钟，改变姿态变化范围为横纵摇3°、上下升沉25cm、艏向

3°，并记录数据，采样频率为1Hz，采样时长为5分钟；

(15)等待5分钟后继续改变姿态变化范围为横纵摇5°、上下升沉50cm、艏向5°，并记录数据，采样频率为1Hz，采样时长为5分钟；

(16)重复上述(13)、(14)、(15)步骤各一次，期间不可关闭仪器；

(17)按照(8)计算姿态比对差，并记录对比差值超限个数；

(18)计算姿态测量横摇、纵摇、艏向和上下升沉标准偏差；

(19)外符合精度静态稳定性检测：检测过程按照内符合精度静态稳定性检测步骤(1)、(7)和(8)，其中姿态对比差是以检测装置设定值为基准与姿态传感器测量差值，姿态对比差的限差应在2倍测量中误差以内，记录姿态对比差值超限的个数；

(20)计算姿态测量横摇、纵摇、艏向、上下升沉标准偏差；

(21)外符合精度动态航行检测：检测过程按照内符合精度动态航行检测步骤(6)到(12)，其中姿态对比差是以检测装置设定值为基准与姿态传感器测量差值，姿态对比差的限差应在2倍测量中误差以内，记录姿态对比差值超限的个数；

(22)计算姿态测量横摇、纵摇、艏向、上下升沉标准偏差；

以上是船载姿态与角度传感器检测方法的详细实施步骤，其中(9)、(18)和(22)步骤中计算公式为：式(1)中，λi为第i次的姿态观测值，n为测量总数，i取值范围为1～n， 为姿态观测值的算术平均值。