1. 一种针对嵌入式系统的NURBS插补进给速度规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤（1）NURBS参数曲线定义为：

（1）其中，（i= 0,1,…,n）为控制点， （i=0,1,…,n）为控制点加权因子， 为具有递推性质基函数，k为规范B样条基函数次数；首先固定给出五种速度模态值：慢加速、急加速 、最高速 、急减速 、慢减速 ，如式（2）～（6）所示： （2） （3） （4） （5） （6）其中 为开始进给速度， 为机床系统允许最大加速度， 为系统允许最大进给速度，u为坐标自变量，其中 为急加速分界点， 为急减速分界点、 为慢减速分界点；

步骤（2）以控制点 为分割点，对NURBS曲线进行分割成多个子分段；

步骤（3）把每一曲线子分段平均分为五部分，分别对应为五种速度模态值，并保存结果；

步骤（4）设置速度规划完成标志，准备开始实时插补控制。