1.一种超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，包括A相和B相PI控制器、A相和B相PWM信号发生器、A相和B相驱动电压幅值反馈测量电路、分频调相电路、功率放大电路和A相和B相推挽驱动电路，所述A相、B相PI控制器根据给定电压幅值信号和所述A相、B相电压幅值反馈测量电路输出的A相、B相电压幅值反馈信号分别输出对应的控制信号给A相、B相PWM信号发生器，所述A相和B相PWM信号发生器分别输出占空比可调的方波信号，经过分频调相电路分频移相，形成四路驱动信号，再由功率放大电路放大后送入相应的A、B相推挽驱动电路，驱动电机正反转。

2.根据权利要求1所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述分频调相电路包括一个双向移位寄存器和四个与门，双向移位寄存器的相应输出分别与A、B相PWM信号发生器输出信号经过对应与门相与，形成所述四路驱动信号。

3.根据权利要求2所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述双向移位寄存器为4位双向移位寄存器，其信号输出端Q0、Q2分别与A相PWM信号连入用于输出A相驱动控制信号的与门芯片信号输出端Q1、Q3分别与B相PWM信号连入用于输出B相驱动控制信号的与门芯片。

4.根据权利要求1所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述A相、B相PWM信号发生器由TL494芯片构成,且共用一个时钟信号，所述TL494芯片内置有运算放大器，所述A相、B相PI控制器分别由各自的阻容电路与各自TL494芯片中的一个运算放大器组成，所述电压幅值反馈信号连入所述运算放大器的同相输入端，所述电压幅值的给定值信号连入所述运算放大器的反相输入端。

5.根据权利要求3所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述4位双向移位寄存器的一个相位控制引脚连接选择开关，其时钟引脚连接A相PWM信号，所述选择开关还连接所述4位双向移位寄存器的复位引脚。

6.根据权利要求1所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述推挽驱动电路由MOSFET和变压器组成。

7.根据权利要求5所述的超声波电动机闭环驱动电路，其特征在于，所述选择开关为拨码开关。