1.一种镇定单输入单输出多时滞系统的比例控制器设计方法，其特征在于，具体步骤如下：(1) 先利用工控系统对控制系统中的各子系统进行模型辨识，并确定各子系统之间的关系，进而得到具有如下传递函数的多时滞被控对象模型其中，

，

i

这里，u和v分别是U(s)和V(s)中s项的最高阶次，u＞v，τij和aij是U(s)中s 项i i所对应的时滞和系数，hi是U(s)中s 项所对应的时滞块的个数，θij和βij是V(s)中si项所对应的时滞和系数，fi是V(s)中s 项所对应的时滞块的个数，αu和βv分别为U(s)和V(s)的最高阶次项的系数；

*

(2) 选择一个足够大的频率上界ω ；

(3) 将s=jω代入G(s)，并令Im[G(jω)]为G(jω)的虚部，计算方程Im[G(jω)]=0*在区间[0, ω)内的实零点，将这些实零点按照从小到大的顺序表示为ω0,ω1,ω2,…,ωc-1，其中，c为实零点的个数；

*

(4) 根据下式计算V(jω)在ω由0变化到ω 时的幅角变化量 ：*

式中，当v为奇数时，w0,w1,w2,…,we为V(jω)的虚部Im[V(jω)]在区间[0, ω)内的按从小到大顺序排列的零点；当v为偶数时，w0,w1,w2,…,we为V(jω)的实部Re[V(jω)]*在区间[0, ω)内的按从小到大顺序排列的零点，零点的个数为e+1；

(5) 令I={i0,i1,…,ie}，根据下述稳定性条件确定I：其中，

，ε是一足够小的正实数，t=0,1,2,…c-1时所对应的it需满足下述条件之一：

(i)如果V(-jωt)=0，那么it=0；

(ii)如果V(-s) 在原点处存在零点，那么其中，Ur(ω)和Ui(ω)分别为U(jω)的实部和虚部，Vr(ω)和Vi(ω)分别为V(jω)的实部和虚部；

(iii) 其它情况下，it=1 或 -1；

(6) 根据下式确定比例控制器C(s)=K中控制参数K的稳定集合：其中，t=0,1,2,…c-1；

(7) 根据需要在控制器的稳定集合中选取控制参数，由监控模块执行事先编制好的比例控制程序：首先对控制系统输出采样滤波，经模拟量输入通道传输信号，并将信号接入检测变送装置，再经A/D转换后得到数字量输入信号与此时的系统设定值比较后得到偏差，根据偏差按照比例控制律进行计算，输出控制信号由D/A转换后输出至执行器，由执行器作用到被控对象，使被控对象运行在稳定状态，实现比例控制器对单输入单输出多时滞系统的镇定控制。