1.一种多自由度独立旋转车轮，包括车轮（8）、内部车轮壳（4）和外部车轮壳（3），其特征在于：车轮（8）和内部车轮壳（4）之间通过轴线水平的轴承（5）安装连接，内部车轮壳（4）与外部车轮壳（3）之间通过轴线竖直方向安装连接，外部车轮壳（3）通过安装座（10）与构架连接，内部车轮壳（4）通过上部回转支撑（2）和下部回转支撑（7）安装于外部车轮壳（3）内部，内部车轮壳（4）与外部车轮壳（3）之间设有圆锥滚子轴承（6），过轴线垂直方向安装连接，车轮（8）与内部车轮壳（4）在水平面上保持平行，内部车轮壳（4）与外部车轮壳（3）之间相对的面为平面。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度独立旋转车轮，其特征在于：两个圆锥滚子轴承（5）为反向安装。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度独立旋转车轮，其特征在于：驱动电机（1）位于左侧，其输出通过连杆机构连接齿轮箱（9）。