1. 一种三自由度铰链，包括铰链支链、插销、卡槽和轴销，其特征在于：所述铰链支链包括第一铰链支链和第二铰链支链，所述插销包括第一插销、第二插销、第三插销和第四插销, 所述卡槽包括第一卡槽和第二卡槽，第一铰链支链和第二铰链支链通过轴销铰接，轴销与外部零件连接，第一卡槽的一端通过第一插销和第一铰链支链铰接，第一卡槽的另一端通过第二插销与外部零件铰接，第一卡槽的两端口轴线垂直，第二卡槽的一端通过第三插销和第二铰链支链铰接，第二卡槽的另一端通过第四插销与外部零件铰接，第二卡槽的两端口轴线垂直。