1.一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器*储纬时间T储纬≤T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段，且满足下式其中T储纬＝t上升+t恒速+t下降；

(2)依据储纬速度参考轨迹v*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，其中t∈[0,T储纬]，k表示第k次储纬操作，L为学习增益， 为第k次储纬速度偏差量， 为第k次储纬PI反馈控制量， 为第k次储纬迭代学习前馈控制量；

(3)储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt恒速，如下式所示：其中KP为比例增益,设定储纬量y设定和实际储纬量y实际的偏差e＝y设定-y实际；依据*Δt恒速修正储纬速度参考轨迹v(t)的恒速段时间为 即

同时，当Δt恒速>0时，延长 的恒速段控制量作用时间|Δt恒速|；当Δt恒速<0时，缩短 的恒速段控制量作用时间|Δt恒速|。

2.根据权利要求1所述的一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于：步骤(1)中，织机引纬和储纬器储纬的纬纱长度相同，结合储纬器电机参数选取加减速轨迹类型、恒速段速度 速度上升段时间t上升、速度恒定段时间t恒速和速度下降段时间t下降。

3.根据权利要求1所述的一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于：步骤(2)中，第1次储纬操作时，仅采用PI反馈控制；第2次及以后储纬操作，将上一次的偏差信号和控制信号按时间顺序依次存储在内存单元中，采用PI反馈和迭代学习前馈控制；织机每次引纬同步触发一次储纬速度跟踪控制。

4.根据权利要求1所述的一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于：步骤(3)中，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值，依据储纬量偏差调整储纬速度参考轨迹的速度恒定段时间以及迭代学习前馈的恒速段控制量作用时间。