1.一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

1)设定采用指数规律加减速算法建立加速度表α0,α2,...,αL,及其对应的速度表V0,V2,...,VL，利用指数规律加减速算法与电机参数相结合建立步长表l0,l2,...,lL；当X轴为长轴时，当前线段L足够长，结合X轴的速度规划得到的起始速度v0和结束速度v1，计算得到X轴加速、减速、匀速阶段所需长度为Nxi0、Nxi2、Nxi1；Y轴为长轴时每一个阶段运动的长度计算方法与X轴相同；

2)首先确定固定插补时间T，计算X轴的第i个插补周期中的脉冲数nxi：

nxi＝T*Vxe (1)其中，Vxe是当前X轴的速度的值，将nxi圆整后得到n'xi，然后反过来计算X轴的第i个插补周期Txi：Txi＝n'xi/Vxe (2)然后将本次插补周期放入X轴插补周期队列中，脉冲数n'xi放入X轴脉冲队列中；

再计算Y轴的第i个插补周期中的脉冲数nyi：

nyi＝Tyi*Vye (3)其中，Vye是当前Y轴的速度的值，将nyi圆整后得到n'yi，Tyi为X轴当前的插补周期Txi与上一次Y轴圆整时舍去时间ΔTyi-1的和，将圆整过程中舍去的小数部分对应的时间ΔTyi保存，将其加在下一个插补周期计算Y轴的脉冲数的Txi+1中作为下一次的插补周期，然后将本次插补周期放入Y轴插补周期队列中，脉冲数n'yi放入Y轴脉冲队列中。

2.如权利要求1所述的一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：所述步骤2)中，公式(1)中Vxe的确定方法如下：在步骤1)中加速阶段的步数是Nxi0，将从第一个插补周期计算得到的脉冲数n'x0加上之后每一次插补计算得到的脉冲数保存在NLx中，直到NLx>Nxi0，进入匀速阶段，在加速过程中，Vxe的值将发生变化，当第i个插补周期计算结束，速度Vxe就应该被更新为：Vxe＝Vxe+αm*n'xi (4)其中αm的下标m是通过更新前Vxe与速度表中的速度的比较得到的最接近Vxe的Vm下标，如果Vxe大于Vm+1，则下标改为m+1。

3.如权利要求1或2所述的一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：在步骤1)中匀速阶段的Nxi1需要重新计算：Nxi1＝Nxi1-(NLx-Nxi0) (5)在匀速阶段Vxe＝VL恒定不变，其大小为VL，同时加速度下标始终为L，当每一次插补计算结束后都会将得到的脉冲数加入到NLx中，直到NLx>Nxi1，此时将当前一次的插补计算结果舍去，以便进入减速阶段时剩余的步长数大于等于Nxi2。

4.如权利要求1或2所述的一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：在步骤1)中减速阶段的所需运动的距离是Nxi2＝L-NLx，当每一次插补计算结束后都会将得到的脉冲数加入到NLx中，直到NLx≥L；在减速过程中，Vxe的值将发生变化，当第i个插补周期计算结束，速度Vxe就应该被更新为：Vxe＝Vxe-αm*n'xi (6)其中，αm的下标m是通过更新前的Vxe与速度表中的速度的比较得到的最接近Vxe的Vm下标，然后如果Vxe小于Vm，则下标改为m-1，直到当前的速度变为最小值V0，然后按照最小速度运行的该线段的结束。

5.如权利要求1或2所述的一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：所述运动控制方法还包括以下步骤：

3)使用回溯周期分配法更新步骤2)中Y轴的插补周期Tyi＝Tyi+ΔT/n，n为总的插补次数，ΔT是回溯周期误差；

当DSP要在每个插补周期中发送脉冲时，需要计算对应的脉冲频率为：

X轴的频率是：Pxi＝n'xi/Txi (7)

Y轴的频率是：Pyi＝n'yi/Tyi (8)；

从而设置X轴和Y轴对应定时器的周期。

6.如权利要求5所述的一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：所述回溯周期分配法的处理过程为：一条线段的插补计算结束，将此过程中的X轴的所有插补周期相加得到总时间Txall，将Y轴的所有插补周期相加得到总时间Tyall，由于每一次插补周期的计算都存在误差，所以Txall必定不等于Tyall，所以计算得到误差时间ΔT＝Txall-Tyall，然后将ΔT平均分配到每个Y轴的插补周期中，更新之前计算得到的Y轴的插补周期Tyi＝Tyi+ΔT/n，n为总的插补次数。