1.具有多速率采样连续搅拌釜式反应器的滚动时域估计方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)、对CSTR装置进行状态空间建模，并确定其正常工作的工作范围和工作范围内的稳态工作点；

式中，CA为物质A的浓度，CA0为物质A初始浓度，CAs为物质A在稳态时浓度，CB为物质B的浓度，CBs为物质B在稳态时浓度，为反应釜内温度， 为反应釜内初始温度， 为稳态时反应釜内温度， 为冷却剂温度，F/V为稀释率，V为体积流量，AR为反应堆表面面积，CP为热容量，kw为传热系数，ρ为密度， 为物质A到物质B反应焓， 为物质B到物质C反应焓，反应速率系数k1和k2由反应釜内温度决定 k0为频率因子，EA1和EA2为活化能，R为理想气体常数；

(2)、在工作范围内的稳态工作点附近将CSTR的状态空间模型线性化；

式中，x(t)＝[x1(t) x2(t) x3(t)]T，x1(t)为物质A在t时刻的浓度，x2(t)为物质B在t时刻的浓度，x3(t)为在t时刻反应釜内的温度，w(t)为在t时刻反应釜内的有界扰动，即||w(t)||≤0.3，A为线性化后得到的系统参数，具体为(3)、设定系统的标准采样周期T0和各个传感器的采样周期，对CSTR中温度和浓度的测量传感器采用不同的采样周期，将线性化的CSTR状态空间模型离散化，对于未采样的测量输出用预测值补偿，得到多速率的CSTR线性离散化状态空间模型；

式中， y(k)＝[y1(k) y2(k)]T，y1(k)为物质A在k时刻浓度的测量值，y2(k)为在k时刻反应釜内温度的测量值，v(k)为在k时刻反应釜内的有界扰动，即||v(k)||≤0.2，为k时刻系统状态x(k)的预测值，C为测量输出权重矩阵， 为单位矩阵， θ1(k)＝1表示物质A在k时刻有测量值，

θ1(k)＝0表示物质A在k时刻没有测量值，θ2(k)＝1；

(4)、设定滚动时域窗口长度N和权重矩阵，将多速率CSTR的滚动时域估计问题转化为等价的最小化问题；

约束条件：

式中，J(k)为性能指标， 为k时刻x(k)的最优估计值；

(5)、通过一阶最优性原理求解步骤(4)设定的最小化问题，具体步骤如下：S1-1：初始化，设定测试时间长度K，在可行域的区间范围内，任意初始化k时刻的先验估计值，k-N时刻到k时刻的测量输出序列；

S1-2：根据一阶最优性原理，以k时刻的先验估计值为初始迭代点，对步骤(4)中的最小化问题求一阶偏导数，得到k-N时刻最优估计值；

S1-3：根据滚动优化原理，计算当前k时刻的最优估计值；

S1-4：根据k时刻的最优估计值更新k+1时刻的先验估计值；

S1-5：判断终止条件：如果k＝K，结束，得到信噪比估计最优值；否则，k＝k+1，转到S1-

2。