1.四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统，包括操作者模块、主机器人控制器、主机器人、第一通信通道、第二通信通道、第三通信通道、第四通信通道、从机器人控制器、从机器人和环境模块；主机器人的关节位置qm和操作者模块与主机器人交互力τh，分别通过第一通信通道和第三通信通道传输给从机器人控制器；从机器人的关节位置qs和从机器人与环境模块交互力τe，分别通过第四通信通道和第二通信通道反馈给主机器人控制器；

主机器人控制器包括主机器人控制律和主机器人死区参数估计，主机器人控制器输入包括操作者模块与主机器人交互力τh减去从机器人与环境模块交互力τe的差值Δτ，其中Δτ＝τh-τe，以及主机器人的关节位置qm减去从机器人的关节位置qs的差值Δq，其中Δq＝qm-qs；主机器人死区参数估计由差值Δq作为主机器人自适应律的输入，通过主机器人自适应律得到主机器人死区参数估计的导数，再通过积分器得到主机器人死区参数估计值；

从机器人控制器包括从机器人控制律和从机器人死区参数估计，从机器人控制器输入包括从机器人与环境模块交互力τe减去操作者模块与主机器人交互力τh的差值-Δτ，以及从机器人的关节位置qs减去主机器人的关节位置qm的差值-Δq；从机器人死区参数估计由差值-Δq作为从机器人自适应律的输入，通过从机器人自适应律得到从机器人死区参数估计的导数，再通过积分器得到从机器人死区参数估计值；

所述主机器人自适应律为：

其中，Γm为对称的正定矩阵，是调节增益；Em表示主机器人的状态误差变量；sm是关于主机器人的关节位置误差和关节速度误差的一个混合变量；

所述主机器人控制律为：

其中，Mm(qm)表示主机器人的惯量矩阵； 为主机器人的离心力和科氏力；

Gm(qm)为主机器人的重力；vm(t)为主机器人控制器输出；τh为操作者模块与主机器人交互力；τe为从机器人与环境模块交互力；Kmp和Kmf为正定矩阵，分别为主机器人的关节位置增益和力增益； 为主机器人死区参数的估计值；

所述从机器人自适应律为：

其中，Γs为对称的正定矩阵，是调节增益；Es表示从机器人的状态误差变量；ss是关于从机器人的关节位置误差和关节速度误差的一个混合变量；

所述从机器人控制律为：

其中，Ms(qs)表示从机器人的惯量矩阵， 为从机器人的离心力和科氏力，Gs(qs)为从机器人的重力，vs(t)为从机器人控制器输出；Ksp和Ksf为正定矩阵，分别为从机器人的位置增益和力增益； 为从机器人死区参数的估计值。