1.一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，其特征在于，该高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法包括以下步骤：步骤一、根据机构几何模型，建立多刚体动力学模型；

步骤二、根据高精度截尾模态动态子结构，建立柔性多体动力学模型；

步骤三、根据运动参数(T1-T5，G1-G4)得到参数化S型运动函数；

步骤四、然后根据得到的参数化S型运动函数进行定位过程仿真；

步骤五、判断残余振动是否小于定位精度，若不小于则继续运动过程仿真；若小于则进行下一步残余振动衰减时间的测定；

步骤六、通过残余振动衰减时间的测定，判断定位时间是否为最短。若是，那么该方案每个步骤都设计合理，即完成了方案设计；若不是，那么需要返回通过对运动参数进行调整来重新修改参数化S型运动函数。

2.如权利要求1所述的高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，其特征在于，根据S型运动曲线的定义，运动分为以急动度G1进行的加加运动速段(T1)；以急动度G2进行的减加运动速段(T2)，匀速运动段T3，以急动度G3进行的减加运动速段(T4)；以急动度G4进行的减减运动速段(T5)；为了考虑残余振动的影响，增加考虑残余振动的衰减时间T6。

3.如权利要求1所述的高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，其特征在于，根据S型运动的特点，各加速过程中急动度为常数，匀速运动段加速度为0，运动结束时速度，加速度均为零；因此，有下列等等式约束：T1G1=T2G2

T4G3=T5G4

T1G1(T1+T2)=T4G3(T4+T5)因此，T2，T4，T5均可以用T1来表示。

4.如权利要求1所述的高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，其特征在于，衰减时间T6由下式判断*

abs(s-s)+abs(v)<ε

在残余振动时，速度v要比位移数s值大，当速度v为几乎0，即当机构位置s落在定位精度ε范围内，上式才成立。

5.如权利要求1所述的高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，其特征在于，高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划的模型为：T=T1+T2+T3+T4+T5+T6Find(G1，G2，G3，G4，T1，T3)Objective：Min(T)

*

Subjuect to：abs(s-s)+abs(v)<εT1G1=T2G2

T4G3＝T5G4

T1G1(T1+T2)＝T4G3(T4+T5)。