1. 一种任意曲线旋转插补方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤（1）旋转变换的矩阵形式为： （1）表示点 绕坐标原点逆时针转动某个角度 ，得到一个新点 ；其中 点坐标用表示， 点坐标用 表示， 为逆时针旋转的角度；

步骤（2）由于旋转曲线在坐标系中的图形并不是单调函数，轨迹一般不是单调函数，不得不涉及到插补方向的控制；可以通过重新划分各个部分，把整个旋转曲线划分为N部分，使每个部分中旋转曲线都是单调函数；

步骤（3）根据第n部分旋转曲线的起点和终点确定该部分旋转曲线的插补方向输出；

其中0

步骤（4）一种任意曲线插补模块插补输出到旋转模块；

如果该任意曲线插补模块只输出X轴插补，则计算公式为： （2） （3） 其中， 和 为中间变量， 和 为逆时针旋转角度的正弦和余弦量；

如果该任意曲线插补模块只输出Z轴插补，则计算公式为： （4） （5） 如果该任意曲线插补模块同时输出X轴和Z轴插补，则计算公式为： （6） （7） 步骤（5）旋转插补模块插补输出； 和 比较，当 大于等于 时，X轴插补输出，同时

（8）当 小于等于 时，X轴插补输出，同时 （9）和 比较，当 大于等于 时，Z轴插补输出，同时

（10）当 小于等于 时，Z轴插补输出，同时 （11）其中， 为一个设定好的与旋转角度 无关的常量；

（12）步骤（6）根据该任意曲线模块的结束标志输出，判断整个旋转曲线是否插补完成，如果完成，直接结束；

步骤（7）判断该部分旋转曲线插补是否插补完成；如果完成跳到步骤（3），进行第n+1部分单调旋转曲线插补，如果没有完成，则跳到步骤（4），继续等待该任意曲线插补模块插补输出。