1.一种三维跟随恒力吊挂装置，其特征在于：包括气浮导轨、恒力输出装置、滑轮组、悬挂绳；

所述气浮导轨包含横向气浮轴、横向气浮套、纵向气浮轴和纵向气浮套，所述横向气浮套套装在横向气浮轴上，所述横向气浮轴两端与两个纵向气浮套固接，所述纵向气浮套套装在纵向气浮轴上，所述两个纵向气浮套之间连接水平支架，所述水平支架有两根且位于横向气浮轴的两侧；

所述滑轮组包括两个竖直安装的第一定滑轮、第二定滑轮和四个水平安装的第三定滑轮、第四定滑轮、第五定滑轮和第六定滑轮，所述第一定滑轮和第二定滑轮通过安装座固定在横向气浮套的下方，所述第三定滑轮和第四定滑轮分别固定在两个纵向气浮套的下方，所述第五定滑轮和第六定滑轮分别固定在两跟水平支架的下方；所述滑轮组内的定滑轮均为气浮轴承滑轮；

所述悬挂绳包含第一悬挂绳和第二悬挂绳，所述第一悬挂绳和第二悬挂绳连接吊挂座，所述吊挂座上吊挂目标工件；所述第一悬挂绳沿竖直方向绕过第一定滑轮，然后沿横向方向绕过同侧的第三定滑轮，再沿横向方向绕过第五定滑轮，最后沿纵向方向引出连接恒力输出装置；所述第二悬挂绳沿竖直方向绕过第二定滑轮，然后沿横向方向绕过同侧的第四定滑轮，再沿横向方向绕过第六定滑轮，沿与第一悬挂绳相反的纵向方向引出连接恒力输出装置；

所述恒力输出装置包括两个恒力输出气缸、滑块、纵向直线导轨、电机；所述两个恒力输出气缸分别通过滑块套装在纵向直线导轨上，所述电机有两个且可通过滑块单独控制两个恒力输出气缸的运动，所述两个恒力输出气缸的输出轴分别连接第一悬挂绳和第二悬挂绳。

2.如权利要求1所述的一种三维跟随恒力吊挂装置，其特征在于：所述恒力输出气缸包括活塞、输出轴、缸筒、端盖、缸筒盖、进气套；所述输出轴连接活塞，所述活塞套装在缸筒内且和缸筒壁间存有极小间隙，所述缸筒两端分别套装端盖和缸筒盖，所述端盖与动滑轮座固接，所述输出轴穿过缸筒盖，所述输出轴和缸筒盖内壁间存有极小间隙；

所述进气套包含第一进气套和第二进气套，所述第一进气套套装在缸筒上，所述第二进气套套装在缸筒盖上；所述第一进气套和缸筒间留有间隙形成第一储气腔，所述第一进气套上设有第一进气口，所述第一进气口与第一储气腔相通；所述第二进气套和缸筒盖间留有间隙形成第二储气腔，所述第二进气套上设有第二进气口，所述第二进气口与第二储气腔相通；

所述缸筒沿圆周均布第一径向节流孔，所述第一径向节流孔与第一储气腔相通，所述第一径向节流孔沿轴向方向至少有两组，所述第一径向节流孔内安装节流塞；所述缸筒盖上沿圆周均布第二径向节流孔，所述第二径向节流孔与第二储气腔相通，所述第二径向节流孔沿轴向方向至少有两组，所述第二径向节流孔内安装节流塞；

所述活塞上设有第一卸压槽，所述第一卸压槽包含活塞中心的轴向盲孔、活塞外圆柱面上的第一凹槽、第一凹槽内的第一径向通孔；所述第一径向通孔与轴向盲孔相通，所述第一凹槽至少有两组且位于活塞的两端；所述输出轴中心开有轴向通孔形成卸气孔，所述卸气孔与活塞中心的轴向盲孔相通；所述缸筒盖上设有第二卸压槽，所述第二卸压槽包含缸筒盖内壁上的第二凹槽、第二凹槽内的第二径向通孔；所述第二径向通孔与外界大气相通；

所述端盖上设有出气孔，所述缸筒盖上设有进气孔；所述进气孔通过气管连接气压传感器和大储气罐，所述大储气罐内储存恒压气体；

所述端盖与缸筒之间、缸筒与第一进气套之间、缸筒盖与缸筒之间、缸筒盖与第二进气套之间均采用O型圈密封。

3.如权利要求1所述的一种三维跟随恒力吊挂装置，其特征在于：所述恒力输出装置还包含检测组件，所述检测组件包括两组激光位移传感器和反光板，所述两组激光位移传感器分别安装在恒力输出气缸的缸筒盖上，所述反光板分别套装在输出轴上，所述激光位移传感器可测量出输出轴的位移。