1.一种基于Petri网的PLC在线故障诊断方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、输入系统运行的PLC程序；

步骤2、将给定的PLC程序转化为相应的普通Petri网模型N，给出初始标识m0和任意标识m；

步骤3、求出普通Petri网模型N的关联矩阵D，该关联矩阵D表征着网结构中各结点之间的关系；

步骤4、利用方程y·D＝0，其中向量y表示库所不变量，计算一个特征库所不变量集合Y＝{y1,y2,…,yk}，k＝1,2,…，其中y1到yk为y·D＝0的一个基础解系；

步骤5、判断yi·m＝yi·m0等式是否成立，i＝1,2,…,k；如果所有等式均成立，则没有故障发生，退出算法；否则，执行步骤6；

步骤6、计算故障矩阵T(m)，其中：

从严格最小库所不变量yi中获取非零列，即j列所对应的库所pj所携带的系统信息，若在任意标识m下，库所间关系不满足严格最小库所不变量yi，则在该严格最小库所不变量yi中携带系统信息的库所pj可能存在故障，记其T(m)i,j为1；同理，若库所间关系满足严格最小库所不变量yi，则该严格最小库所不变量yi中携带系统信息的库所pj无故障，记其T(m)i,j为-1；而yi中零列，即表示系统信息的库所pj的故障情况未知，记其T(m)i,j为0；

步骤7、计算故障函数λm，其中 i＝1,2,…,k，j＝1,2,…n；

步骤8、比较这n个库所的故障函数λm(pj)，选出最大的λm(pj)max，则故障出现在第j个库所pj的概率最大，第j个库所pj对应PLC程序中的输入，判断故障的类型，是执行机构故障还是传感器故障，输出故障概率最大的传感器或执行机构，退出算法。