1.一种基于向量方法的鲁棒分数阶PDμ控制器的参数整定方法，其特征在于包括下列步骤：(一)、以运动控制系统中的交流永磁电动机作为控制对象，其数学模型传递函数形如其中M、D表示质量和粘性，Ra表示电枢电阻，Ke、Km分别表示电动机推力系数和反电动势系数；s为拉普拉斯算子，该数学模型传递函数一般性地表示为：并给定设计指标带宽ωc和需保持稳定的相位裕度φm，待整定控制器传递函数形式C(s)＝Kp+Kdsμ；其中，所述T为时间常数，Kp表示待整定的比例系数，Kd表示待整定的微分系数，μ表示待整定的微分阶次；

(二)、将传递函数 写成被控对象向量形式：被控对象向量角速度

(三)、将设计指标带宽ωc和需保持稳定的相位裕度φm，写出性能指标向量形式：G(jωc)＝1∠φm-180°，角速度为0；

(四)、利用一个校正向量L去校正被控对象向量P达到性能指标向量G，即L·P＝G，根据步骤(二)和步骤(三)，可以求得在ωc处校正向量L，同时求得校正向量在ωc处的角速度

(五)、将控制器C(s)＝Kp+Kdsμ映射到复平面内得到由相角为0且模值为Kp的向量Kp∠0°加上一个相角为 且模值为Kdωμ的向量 的和，即控制器向量，利用控制器向量C去逼近校正向量L，即lim|C-L|＝0，从而校正向量和控制器向量在复平面内构成三角形；

(六)、令

即 利用三角形的余弦定理可以得到：

同时利用lim|C-L|＝0角速度相等，可得：注意到存在几何关系为 和

所以可以得到，

利用式(2)和(4)可求得Kp和μ，代入式(1)可求得Kd，即完成了一种鲁棒性的分数阶控制器参数整定。