1.一种指尖力反馈装置，其特征在于：由指尖受力面定位组件 ，指尖正压力反馈组件，指尖滑移摩擦力反馈组件（14）和指尖扭矩反馈组件（20）连接而成；

所述的指尖受力面定位组件，包括第一微型伺服电机（1）、电机座（2）、电机摆杆（3）、大摆杆（4）和中轴（5）；第一微型伺服电机（1）固定安装在电机座（2）上，第一微型伺服电机（1）的转轴与电机摆杆（3）的一端固接，电机摆杆（3）的另一端与大摆杆（4）的一端的直滑槽构成滑动副，大摆杆（4）中部与电机座（2）的悬梁轴（12）构成转动副，大摆杆（4）的另一端通过中轴（5）与指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）上面的大摆杆支座（13）构成转动副，中轴（5）的轴线与悬梁轴（12）的轴线垂直；

所述的指尖正压力反馈组件，包括弹簧座（6）、两根收缩弹簧（7）、第一牵引线（8）和第一牵引线护套（9）；弹簧座（6）与电机座（2）的悬梁轴（12）构成转动副，两根收缩弹簧（7）安装在弹簧座（6）与指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）的弹簧槽中，第一牵引线护套（9）固定安装在弹簧座（6）上，第一牵引线（8）的一端通过第一牵引线护套（9）固定安装在指尖滑移摩擦力反馈组件（14）中的外构架（15）的端面槽中；第一牵引线（8）的另一端连接到外置的拉力牵引装置中。

2.根据权利要求1所述的一种指尖力反馈装置，其特征在于：所述的指尖滑移摩擦力反馈组件（14），包括第二牵引线护套（11）、第三牵引线护套（10）、外构架（15）、四根抗压小弹簧、第一牵引连接件（17）、第二牵引连接件（20）、第一杠杆（18）、第二杠杆（21）、第二牵引线（19）、第三牵引线（22）、大摆杆支座（13）、两个定向轮和两个导线轮；大摆杆支座（13）固连在外构架（15）上，外构架（15）的槽中装有指尖扭矩反馈组件（31）中的旋转座（27），四根抗压小弹簧分别以两根为一组相互垂直安装在旋转座（27）和外构架（15）各自的弹簧孔中内；

在外构架（15）内部，第一杠杆（18）中部与外构架（15）构成转动副，第一杠杆（18）的一端按压在指尖扭矩反馈组件（31）中的旋转座（27）未安装弹簧的一个侧面上，第一杠杆（18）的另一端内安装有第一牵引线连接件（17）且构成转动副，装在第二牵引护套（11）内的第二牵引线（19）的一端固定在第一牵引线连接件（17）上，第二牵引线（19）的另一端经第一定向轮、第一导线轮连接到外置的拉力牵引装置中；

在外构架（15）内部，第二杠杆（21）中部与外构架（15）构成转动副，第二杠杆（21）的一端按压在指尖扭矩反馈组件（31）中的旋转座（27）另一侧未安装弹簧的侧面上，第二杠杆（21）的另一端内安装有第二牵引线连接件（20）且构成转动副，装在第三牵引护套（10）内的第三牵引线（22）的一端固定在第二牵引线连接件（20）上，第三牵引线（22）的另一端经第二定向轮、第二导线轮连接到外置的拉力牵引装置中。

3.根据权利要求1所述的一种指尖力反馈装置，其特征在于：所述的指尖扭矩反馈组件（31），包括第二微型伺服电机（26）、旋转盘（25）、第一齿轮（29）、第二齿轮（30）、旋转座（27）和滚珠（28）；第二微型伺服电机（26）固定安装在旋转座（27）上，第一齿轮（29）固定安装在第二微型伺服电机（26）的转轴上，第二齿轮（30）安装在旋转座（27）上，第一齿轮（29）与第二齿轮（30）啮合，第二齿轮（30）与旋转盘（25）底部的齿轮啮合，滚珠（28）分别安装旋转座（27）以及旋转座（27）与旋转盘（25）之间的滚槽内。