1.一种多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：包括圆筒状外壳（1）、挡环（2）、环状永磁体（3）、圆柱状金属质量块（4）、线圈（5）和至少两个万向角节型压电换能器（6），所述环状永磁体（3）置于圆筒状外壳（1）外表面，所述环状永磁体（3）两端分别通过圆筒状外壳（1）的环状凸肩（11）和挡环（2）固定，所述圆柱状金属质量块（4）置于圆筒状外壳（1）中心，所述万向角节型压电换能器（6）绕圆柱状金属质量块（4）一周，呈中心对称分布，所述圆柱状金属质量块（4）通过万向角节型压电换能器（6）与圆筒状外壳（1）相连接；所述圆柱状金属质量块（4）外表面开设有凹槽（41），所述线圈（5）布置于凹槽（41）内；所述万向角节型压电换能器（6）由两个角形弹性金属薄片（61）、刚性块（62）及压电片组成，所述两个角形弹性金属薄片（61）一端相连，两个角形弹性金属薄片（61）相连端互相垂直，所述两个角形弹性金属薄片（61）另一端分别接圆柱状金属质量块（4）外壁和圆筒状外壳（1）内壁，所述刚性块（62）固定于角形弹性金属薄片（61）的弯角处，所述压电片分别粘贴于角形弹性金属薄片（61）的上、下两个表面，所述上层压电片和下层压电片的极化方向相反。

2.如权利要求1所述的多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：所述圆柱状金属质量块（4）中部通过万向角节型压电换能器（6）与圆筒状外壳（1）相连接。

3.如权利要求1所述的多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：所述万向角节型压电换能器的数量为2n个，n为正整数。

4.如权利要求1所述的多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：所述角形弹性金属薄片（61）中弯角的角度可以在0°至180°之间变化。

5.如权利要求1所述的多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：所述压电片为矩形形状，且沿厚度方向极化。

6.如权利要求1所述的多方向压电-电磁复合式振动能量收集装置，其特征在于：所述压电片材料为压电陶瓷。