1.一种基于模糊控制的车辆低速控制方法，所述车辆具有车载CAN总线，车载低速控制器通过车载CAN总线与车载设备进行通信，其特征在于，车辆低速控制方法包括以下步骤：

101、启动所述车载低速控制器，并通过车载CAN总线获取最终目标车速vtar及初始车速v(0)，根据公式（1）所示得出第n个控制周期期望车速v(n)，式（1）中△v(n)为第n个控制周期内的速度变化量，NA为控制周期临界点；其中控制周期临界点NA的计算公式为式（2）中T0为控制周期，atar为期望加速度，atar的取值范围为[1m/s2,1.5m/s2]；

102、采用拉普拉斯—高斯曲线对步骤101中的△v(n)进行规划，规划公式如下：式（3）中μ为△v(n)曲线的对称线上的点，μ＝NA/2，σ为曲线偏离中心对称线的程度，σ的取值范围为[μ/2.4,μ/2.6]；

103、根据步骤102中对应规划后的v(n)，修正速度偏差e(n)的量化因子Ke(n)和速度偏差变化率ec(n)的量化因子Kec(n)；

104、实时采集控制周期内的实时车速vreal(n)，并根据步骤102中对应规划后的v(n)，计算得出e(n)和ec(n)，并根据步骤103中得到的Ke(n)和Kec(n)，确定出e(n)和ec(n)的模糊值；

105、对步骤104中的e(n)和ec(n)的模糊值进行模糊控制规则表查询，确定比例系数KP(n)变化量△KP(n)的模糊值和积分系数KI(n)变化量△KI(n)的模 糊值；

106、对步骤105中的△KP(n)和△KI(n)模糊值进行解模糊化，并根据增量式PI算法得到期望压力值u(n)，将u(n)发送至车载CAN总线从而致动制动器。

2.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆低速控制方法，其特征在于：步骤103中的Ke(n)和Kec(n)计算分别如下式所示：式（4）中ke为Ke(n)的比例因子，式（5）中kec为Kec(n)的比例因子。

3.根据权利要求2所述的基于模糊控制的车辆低速控制方法，其特征在于：所述ke＝5％和kec＝1％。

4.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆低速控制方法，其特征在于：步骤106中的增量式PI算法如式（6）所示，u(n)＝u(n-1)+Δu(n)  (6)，

其中u(n)为第n个控制周期的期望压力值，△u(n)为第n个控制周期的期望压力值变化量，△u(n)的计算式为Δu(n)＝[KP(n-1)+ΔKP(n)]*ec(n)+[KI(n-1)+ΔKI(n)]*e(n)  (7)。