1.用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于： (1)给定参考信号rk，该参考信号具有周期特性 rk＝±rk-N (1)

其中，N为参考信号周期，rk-N为k时刻对应前一周期参考信号； (2)构造离散吸引律

其中，ek＝rk-yk表示k时刻跟踪误差，yk为k时刻系统输出，ek+1表示k+1时刻跟踪误差，ρ、ε为表达吸引速度的两个常数，δ为双曲函数斜率系数，这些参数的取值范围为：ε＞0，0＜ρ＜1，δ＞0；

(3)加入干扰抑制项，建立理想误差动态为 其中，dk+1为k+1时刻等效扰动， 用于等效扰动的补偿； (4)在吸引律(2)中，参数ρ、ε、δ确定了跟踪误差ek的收敛过程，当 时，直接由吸引律(2)构造控制器，其闭环系统无稳态误差，具体地， a)当 时，跟踪误差ek将严格单调收敛，无抖振、无正负交替地收敛于原点； b)当 时，跟踪误差ek将绝对收敛，出现正负交替现象，但最终仍会收敛于原点； c)当 时，跟踪误差ek不会收敛到原点，而是收敛到由这些参数确定的一误差带内； (5)依据理想误差动态(3)设计重复控制器 式中，uk是k时刻重复控制器输出，uk-N为k时刻对应前一周期重复控制器输出，rk+1为k+1时刻参考信号，yk-N为k时刻对应前一周期系统输出，yk+1-N为k+1时刻对应前一周期系统输-1 -1出，A(q )及B(q )为伺服对象 -1 -d -1

A(q )yk＝q B(q )uk+wk-1 -1 -1 -n -1 -1 -m关于q 的系数多项式A(q )=1+a1+a2q +…+anq ，B(q )＝b0+b1q +…+bmq ，其n中-1 -1为A(q )的阶数，m为B(q )的阶数，a1,...,an,b0,...,bm为系统参数，且b0≠0；d表示延迟，d≥1；wk为系统干扰； 重复控制器(4)也可表达成

uk＝±uk-N+vk (5) 其中，

它是周期反馈环节的输入信号，经e/v信号转换环节得到，针对具体模型，依据吸引律方法，可以得到e/v信号的转换方式。

2.如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于：该重复控制器的参数包括吸引速度常数ρ、ε，双曲函数斜率系数δ；控制器参数整定可根据表征系统收敛性能的指标进行，这些指标是单调减区域边界ΔMDR，绝对吸引层边界ΔAAL，稳态误差带边界ΔSSE，具体定义如下： 单调减区域ΔMDR

绝对吸引层ΔAAL

稳态误差带ΔSSE

根据ΔMDR、ΔAAL、ΔSSE的定义以及权利要求1(3)所述的理想误差动态，可确定单调减区域边界ΔMDR，绝对吸引层边界ΔAAL，稳态误差带边界ΔSSE，具体计算公式如下： (1)单调减区域 ΔMDR＝max{ΔMDR1,ΔMDR2} (6) 式中，ΔMDR1，ΔMDR2为正实数，且满足 (2)绝对吸引层

ΔAAL＝max{ΔAAL1,ΔAAL2} (8) 式中，ΔAAL1，ΔAAL2为正实数，可由下式确定 (3)稳态误差带

ΔSSE＝max{ΔSSE1,ΔSSE2,Δ} (10) 式中，ΔSSE1，ΔSSE2为实数，且满足 其中，ξ为方程 实数解。

3.如权利要求1所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于：该离散重复控制器的可调整参数包括ρ,ε,δ；参数整定可依据表征收敛过程的指标进行。

4.如权利要求1或2所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于：当参考信号满足rk＝rk-1，该离散重复重复控制器也适用于常值调节问题，这时的等效扰动为dk＝wk-wk-1；其中，rk-1为k-1时刻参考信号，wk-1为k-1时刻干扰信号； 式(12)也可表示成 uk＝uk-1+vk (13) 其中， 。

5.如权利要求1或2所述的用于周期伺服系统的离散重复控制器，其特征在于：适用于正弦参考信号下的重复控制器设计，其控制器形式与式(4)相同。