1.一种基于多旋翼无人机的带式输送机自动巡检方法，其特征在于：该自动巡检方法包括导航方法和巡检方法：

所述导航方法：无人机导航采用基于路径识别的视觉导航方式，分为水平导航和垂直导航两个部分，水平导航通过水平图像传感器实时识别贴在地面上的导航标记，经过轨迹控制器的图像处理后，控制无人机的水平飞行轨迹，使无人机可以沿着带式输送机的运输路径飞行；垂直导航通过垂直图像传感器实时识别贴在输送机支架上的导航标记，经过轨迹控制器的图像处理后，控制无人机的垂直飞行轨迹，使无人机的巡检装置与带式输送机的托辊保持水平；此外，无人机地面工作站的导航模块可根据无人机传输过来的导航信息对无人机的飞行轨迹进行更高优先级的手动控制，以确保无人机安全；

所述巡检方法：无人机巡检系统分为视频巡检和传感器巡检两部分，视频巡检通过高清摄像头和图像处理器自动识别出托辊后，导航系统中的控制器会控制无人机悬停一段时间，图像处理器控制高清摄像头对托辊进行巡检，并将巡检情况实时传输至地面无人机工作站；传感器巡检是在无人机悬停后，通过所安装的传感器采集托辊和环境信息，并将所采集的信息实时传输至地面无人机工作站；巡检完成后，控制器控制无人机按导航标记继续飞行。