1.一种基于橡胶车轮和虚拟轨道技术的有轨电车，包括车体(1)、控制系统(6)、车轮组件，其特征在于：

所述的车轮组件为带驱动电机和制动器的橡胶车轮，其驱动电机和制动器均与控制系统(6)相连；

所述的车体(1)的底部还设置有检测地面虚拟轨道标识(3)的传感器(4)，传感器(4)的输出端与控制系统(6)相连；或者所述的车体(1)上安装有与控制系统(6)相连的卫星定位器；

所述的车轮组件的具体构成是：充气或实心的橡胶轮胎(8a)固定在金属轮毂(8b)上形成橡胶车轮；驱动电机为盘式轮毂电机，盘式轮毂电机的转子(9b)与金属轮毂(8b)固定连接；盘式轮毂电机的转子(9b)同时通过轴承(14a)安装在转臂(13)的心轴(14)上，盘式轮毂电机的定子(9a)则固定在转臂(13)上；转臂(13)的一端通过铰轴(15)铰接在车体(1)下部侧面的悬挂框架(12)上，转臂(13)的另一端通过悬挂装置与悬挂框架(12)的顶部相连；制动器的制动闸(11a)连接在转臂(13)上，制动器的制动盘(11b)则与盘式轮毂电机的定子(9a)固定连接；制动闸(11a)的驱动机构和盘式轮毂电机均与控制系统(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于橡胶车轮和虚拟轨道技术的有轨电车，其特征在于，所述的悬挂装置为空气弹簧(10)、钢弹簧、高温超导悬浮装置、电磁悬浮装置或永磁悬浮装置。

3.根据权利要求1所述的一种基于橡胶车轮和虚拟轨道技术的有轨电车，其特征在于，所述的地面虚拟轨道标识(3)为地面上连续或者间隙设置的光、电或磁信号发生器；车体(1)上设置的传感器(4)则为两个以上的可检测对应光、电或磁信号的传感器(4)，且至少有两个传感器(4)的横向位置不同。

4.根据权利要求1所述的一种基于橡胶车轮和虚拟轨道技术的有轨电车，其特征在于，所述的地面虚拟轨道标识(3)为地面上连续或间隙涂覆的设定颜色的轨道线，车体(1)上设置的传感器(4)则为摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种基于橡胶车轮和虚拟轨道技术的有轨电车，其特征在于，所述的车体(1)上设置有转向控制手柄(16)，转向控制手柄(16)的转角传感器与控制系统(6)相连。