1.具有时变时延的非线性遥操作系统位置和力跟踪控制系统，包括操作者模块、主机器人控制器、主机器人、通信通道、从机器人控制器、从机器人和环境模块；

所述通信通道的前向时变时延为Tm(t)，反向时变时延为Ts(t)；主机器人的位置qm(t)、主机器人的速度 操作者与主机器人的交互力τh(t)，通过通信通道分别变为qm(t-Tm(t))、 τh(t-Tm(t))传输给从机器人控制器；从机器人的位置qs(t)、从机器人的速度 从机器人与环境的交互力τe(t)，通过通信通道分别变为qs(t-Ts(t))、τe(t-Ts(t))反馈给主机器人控制器；

所述主机器人控制器的输入包括主机器人的位置qm(t)、主机器人的速度 操作者与主机器人的交互力τh(t)、从机器人通过通信通道反馈的位置qs(t-Ts(t))、反馈的速度反馈的从机器人与环境的交互力τe(t-Ts(t))；主机器人控制器输出的控制力τm(t)；

所述从机器人控制器的输入包括从机器人的位置qs(t)、从机器人的速度 从机器人与环境的交互力τe(t)、主机器人通过通信通道传输的位置qm(t-Tm(t))、传输的速度传输的操作者与主机器人的交互力τh(t-Tm(t))；从机器人控制器输出的控制力τs(t)；

所述主机器人控制器输出的控制力τm(t)满足关系式：

其中，Pm>0为主机器人的位置误差系数；Dm>0为主机器人的速度误差系数；Km>0为主机器人的速度系数；Fm>0为主机器人的力误差系数；αs(t)是与Ts(t)的变化率有关的一个可变增益；

所述从机器人控制器输出的控制力τs(t)满足关系式：

其中，Ps>0为从机器人的位置误差系数；Ds>0为从机器人的速度误差系数，且Ds＝Dm；Ks>

0为从机器人的速度系数；Fs>0为从机器人的力误差系数；αm(t)是与Tm(t)的变化率有关的一个可变增益；

所述通信通道的反向时变时延Ts(t)，其变化率 满足关系式：

所述通信通道的前向时变时延Tm(t)，其变化率 满足关系式：