1.基于四轴飞行器的空气质量探测器，包括四轴飞行器和控制系统，其特征在于，所述四轴飞行器包括成十字交叉的四个机械臂（3），交叉角度为90°，机械臂（3）的交叉点设有主机体（5），连接并固定四个机械臂（3），主机体（5）上方设有安放平台（1），主机体（5）内部设有机体腔（10），四个机械臂（3）的末端分别固定设有电机（6），电机（6）上安装有螺旋桨（4），并且所在一条直线上的两个螺旋桨（4）互为正反螺旋桨，机械臂（3）上固定设有旋桨罩（2），脚架（7）通过脚架固定头（8）固定安装在主机体（5）的下方，脚架（7）的一侧安装有摄像头云台（11），脚架（7）的下方设有电池（9）；所述控制系统包括机载控制系统和地面控制系统，所述机载控制系统包括姿态测量单元、应用测量单元、机载微控制器（18），均固定设置在机体腔（10）内；所述地面控制系统包括手动控制单元和自动驾驶控制中心。

2.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述机体腔（10）内还设有GPS传感器模块（23）、空气质量探测器（24），机载微控制器（18）的输入端与GPS传感器模块（23）、空气质量探测器（24）的输出端电连接，所述GPS传感器模块（23）的天线设置在安放平台（1）上。

3.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述机体腔（10）内还设有GPS传感器模块（23）、空气质量探测器（24）、电机驱动电路（25），机载微控制器（18）的输入端与GPS传感器模块（23）、空气质量探测器（24）的输出端电连接，所述GPS传感器模块（23）的天线设置在安放平台（1）上，机载微控制器（18）与电机驱动电路（25）电连接受其控制，电机驱动电路（25）连接并驱动电机（6）。

4.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述姿态测量单元包括三轴陀螺仪（15）、三轴加速度计（16）和磁阻（17），分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接至机载微控制器（18）的IIC对应的SDA和SCL引脚。

5.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述应用测量单元包括数字摄像头（12）、气压计（13）、超声波传感器（14），数字摄像头（12）搭载在摄像头云台（11）上，并与机载微控制器（18）电连接，气压计（13）和超声波传感器（14）分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接到机载微控制器（18）的IIC对应的数据SDA和时钟SCL引脚。

6.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述手动控制单元包括遥控器（26）和机载接收机（21），机载接收机（21）设置在机体腔（10）内，与机载微控制器（18）相连接，遥控器（26）与机载接收机（21）通过无线连接方式进行通信。

7.根据权利要求6所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述遥控器（26）遥控控制的优先级高于自动驾驶。

8.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的空气质量探测器，其特征在于，所述自动驾驶控制中心包括地面微控制器（22）、上位机（27），地面微控制器（22）与上位机（27）电连接，并通过第一无线射频通信模块（19）和第二无线射频通信模块（20）与机载微控制器（18）进行无线通信。