1.一种交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法，现代伺服系统中的交流永磁电动机，其数学模型传递函数形如：其中M、D表示质量和粘性，Ra表示电枢电阻，Ke、Km分别表示电动机推力系数和反电动势系数，s为拉普拉斯算子；不失一般性，其数学模型传递函数可简化为 其中，T为时间常数；

其特征在于所述交流永磁电机鲁棒控制器的参数整定方法，包括以下步骤：(1)、对于交流永磁同步电动机被控对象的数学模型传递函数P(s)，其待整定FO[PD]控制器传递函数形式C(s)＝(Kp+Kds)μ，待整定参数为比例系数Kp，微分系数Kd和微分阶次μ，并给定需校正穿越频率ωc和需保持稳定的相位裕度φm；

(2)、利用MATLAB画出被控对象P(s)的伯德图，求得在频率ωc处的模值m和相角n，同时利用MATLAB求得被控对象频率ωc在相位变化率(3)、利用C(s)P(s)＝G(s)和鲁棒性条件：得到：

令 其中θ＝φm-n-180°， θ>0；

MATLAB求解关于微分阶次μ的方程(3)；

(4)、利用稳定性条件：在开环系统穿越频率ωc处相位裕度为φm；

C(jωc)P(jωc)＝1∠φm-180° (4)根据步骤(2)所求得的被控对象在频率ωc处的模值m和相角n，得到：由步骤(3)中θ＝φm-n-180°，-m/20

令A＝10 ，从而得到：

μ

C(jωc)＝A∠θ＝(Kp+Kdjωc) (6)可以求得比例系数 和微分系数

μ

(5)、根据步骤(3)中所得μ以及步骤(4)中所求得Kp和Kd代入C(s)＝(Kp+Kds) ，即完成了分数阶FO[PD]鲁棒控制器参数整定。