1.一种直流电机鲁棒控制器的参数整定方法，应用于位置随动系统中直流电机，其传递函数为若忽略电枢电感La及粘性阻尼系数B，传递函数可以近似为 其中Tm表示电动机机电时间常数，Ke分别表示反电动势系数,Kt表示电磁力矩系数，J是电动机的转动惯量，La是电枢电感，B是粘性摩擦系数，s为拉普拉斯算子；运行实例中，选定位置随动系统中常用直流电动机作为控制对象，不失一般性，其数学模型传递函数可表示为其中，T为时间常数，且T>0；

其特征在于所述直流电机鲁棒控制器参数整定方法，包括以下步骤：(1)对于直流电机被控对象的数学模型传递函数 其待整定FO[PI]控制器传递函数形式 待整定参数为比例系数Kp，积分系数Ki和积分阶次λ，并给定需校正穿越频率ωc和需保持稳定的相位裕度φm；

(2)利用MATLAB画出被控对象 的伯德图，求得在频率ωc处的模值m和相角n，同时可以求得被控对象频率ωc在相位变化率(3)利用C(s)P(s)＝G(s)，鲁棒性条件：得到：

注意到 其中θ＝φm-n-180°，利用MATLAB求解关于积分阶次λ的方程(3)；

(4)利用稳定性条件：在开环系统穿越频率ωc处相位裕度为φm；

C(jωc)P(jωc)＝1∠φm-180°   (4)根据步骤(2)所求得的被控对象在频率ωc处的模值m和相角n，得到由步骤(3)中θ＝φm-n-180°，-m/20

令A＝10 ，从而得到

可以求得比例系数 和微分系数

(5)利用步骤(3)中MATLAB所得λ以及步骤(4)得到Kp和Ki代入 即完成了分数阶FO[PI]鲁棒控制器参数整定。