1.一种无轴承无刷直流电机，最外部是圆筒形的环形定子（1），环形定子（1）内同轴套有转轴（7），转轴（7）外同轴固定套装转子铁芯（6），多个永磁体（5）以表贴式沿转子铁芯（6）的圆周表面均匀分布，相邻的两个永磁体（5）的极性相反，其特征是：环形定子（1）的内表面上沿圆周上均匀分布12个定子齿（4），转矩绕组（2）和悬浮力绕组（3）均缠绕在定子齿（12）上；悬浮力绕组（3）由U1-V1-W1和U2-V2-W2两套绕组系组成，U1-V1-W1绕组系由U1、V1、W1三相绕组组成，U2-V2-W2绕组系由U2、V2、W2三相绕组组成，每相绕组都有两个相同的线圈串联连接组成，共12个线圈，12个线圈按线圈U1、U2、W1、W2、V1、V2、U1、U2、W1、W2、V1、V2顺序沿逆时针方向依次缠绕于12个定子齿（4）上。

2.根据权利要求1所述的无轴承无刷直流电机，其特征是：转矩绕组（2）由A、B、C三相绕组组成，A相绕组由线圈A1、A2、A3、A4依次串联组成，B相绕组由线圈B1、B2、B3、B4依次串联组成，C相绕组由线圈C1、C2、C3、C4依次串联组成，按线圈A1、B1、C1、A2、B2、C2、A3、B3、C3、A4、B4、C4顺序沿逆时针方向依次缠绕于12个定子齿（4）上。

3.一种如权利要求1所述无轴承无刷直流电机的悬浮力控制方法，其特征是：任意时刻有且只有一套绕组系导通，当U1-V1-W1绕组系导通时，线圈U1、V1、W1分别产生悬浮力 、 ；当U2-V2-W2绕组系导通时，线圈U2、V2、W2分别产生悬浮力、 ；任意一套绕组系导通时所产生的悬浮力共同决定一个平面，产生平

面内的悬浮力。

4.根据权利要求3所述的悬浮力控制方法，其特征是：当转子铁芯（6）和转轴（7）逆时针旋转产生的转子角θ 为15˚~45˚、75˚~105˚、135˚~165˚、195˚~225˚、255˚~285˚、315˚~345˚之间时，U1-V1-W1绕组系导通；当转子角θ 为0˚~15˚、45˚~75˚、105˚~135˚、165˚~195˚、

225˚~255˚、285˚~315˚、345˚~360˚之间时，U2-V2-W2绕组系导通。

5.根据权利要求4所述的悬浮力控制方法，其特征是：在转轴（7）一端安置霍尔传感器（38）以检测转子角θ，将霍尔传感器（38）的输出端分别连接微分模块（41）、悬浮力电流给定值计算模块（35）和转矩绕组电流给定值计算模块（34）；将悬浮力电流给定值计算模块（35）的输入端分别连接PID调节器（32、33），输出端依次连接到悬浮力电流跟踪型逆变器（37）；将转矩绕组电流给定值计算模块（34）的输入端连接PI调节器（31），输出端依次连接到转矩流跟踪型逆变器（36）；在转子径向x 和y 轴向上分别放置x 轴向、y 轴向电涡流位移传感器（39、40）以检测x、y 轴向上的实际位移，分别与给定的位移量x*和y*相比之后得到x和y轴方向上的位移偏差，该位移偏差经过对应的位移PID调节器生成x和y轴方向上的悬浮力给定值 和 ；将悬浮力给定值 和 以及转子角θ 输至悬浮力绕组电流给定值计算模块（35），根据转子角θ的不同，导通相应的绕组系。

6.根据权利要求5所述的悬浮力控制方法，其特征是：当转子角θ位于15˚~45˚、

75˚~105˚、135˚~165˚、195˚~225˚、255˚~285˚、315˚~345˚之间时，将x 轴方向上的悬浮力给定值 ，y 轴方向上的悬浮力给定值 和转子角θ 输至悬浮力绕组电流给定值计算模块（35），将x、y 轴方向上的悬浮力给定值 、 经2/3坐标变换得到沿u1、v1、w1方向上的悬浮力给定值 ，再计算出U1-V1-W1绕组系上的电流给定值 ；当转子角θ 位于0˚~15˚、45˚~75˚、105˚~135˚、165˚~195˚、

225˚~255˚、285˚~315˚、345˚~360˚之间时，将x、y 轴方向上的悬浮力给定值 、先变换到坐标系x2、y2轴方向上的悬浮力给定值 ，x2、y2轴是由x、y 轴按逆时针方向旋转30˚得到，再将 经2/3坐标变换得到沿u2、v2、w2方向上的悬浮力给定值 ，再计算出悬浮力绕组U2-V2-W2绕组系上的

电流给定值 ；然后将悬浮力绕组电流给定值 或

经过悬浮力电流跟踪型逆变器（37）得到三相悬浮力绕组的输入电流

或 ，最后输送给悬浮力绕组（3）产生悬浮力。

7. 根据权利要求3所述的悬浮力控制方法，其特征是：改变悬浮力绕组（3）的电流大小，产生平面内大小和方向可控的悬浮力。