1.永磁同步电机的负载扰动补偿装置，包括与永磁同步电机(17)相连接的负载扰动补偿装置，该负载扰动补偿装置包括第一加法器(1)、速度环PI调节器(2)、第二加法器(3)、负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)、第三加法器(5)、第四加法器(6)、电流环PI调节器(7)、Park变换模块(8)、空间矢量调制模块(9)、Clark变换模块(10)、Park逆变换模块(11)、负载力矩辨识滑模观测器(13)、速度计算模块(14)和整流/三相逆变器模块(16)；其特征是：所述永磁同步电机(17)通过内置的位置传感器(12)和电流传感器(15)分别输出转子位置θr和定子两相电流iA、iB，该转子位置θr分别输入到PARK变换模块(8)、PARK逆变换模块(11)以及速度计算模块(14)；该定子两相电流iA、iB输入CLARK变换模块(10)；

所述速度计算模块(14)输出电机实际转速ωe到第一加法器(1)和负载力矩辨识滑模观测器(13)中；

第一加法器(1)通过电机参考转速ωref和电机实际转速ωe输出误差值Ⅰ到速度环PI调节器(2)；

速度环PI调节器(2)输出交轴电流给定第一阶段的值 到第二加法器(3)；

CLARK变换模块(10)输出静止坐标系下定子两相电流iα、iβ到PARK逆变换模块(11)；

PARK逆变换模块(11)输出实际交轴电流iq到负载力矩辨识滑模观测器(13)和第四加法器(6)中，并输出实际直轴电流id到负载力矩辨识滑模观测器(13)和第三加法器(5)中；

负载力矩辨识滑模观测器(13)输出负载力矩观测值TL到负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)；

负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)输出交轴电流给定第二阶段值 到第二加法器(3)；

第二加法器(3)输出最终的交轴电流给定值 到第四加法器(6)；

第四加法器(6)输出误差值Ⅱ到电流环PI调节器(7)；

第三加法器(5)通过直轴电流给定值 和实际直轴电流id输出误差值Ⅲ到电流环PI调节器(7)；

电流环PI调节器(7)输出交轴电压给定 和直轴电压给定 到PARK变换模块(8)；

PARK变换模块(8)输出静止两相坐标系下电压分量Uα、Uβ到空间矢量调制模块(9)；

空间矢量调制模块(9)输出六路PWM波到整流/三相逆变器模块(16)，整流/三相逆变器模块(16)控制永磁同步电机(17)运行。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的负载扰动补偿装置，其特征是：所述负载力矩辨识滑模观测器(13)包括基于PMSM数学模型的电流观测器(18)、第五加法器(19)、饱和函数模块(20)、低通滤波器(21)、反馈增益模块(23)、第六加法器(24)、乘法器(22)和负载转矩观测值模块(25)；

PARK逆变换模块(11)输出实际交轴电流iq和实际直轴电流id到基于PMSM数学模型的电流观测器(18)；

所述速度计算模块(14)输出电机实际转速ωe到第五加法器(19)；

基于PMSM数学模型的电流观测器(18)输出转子估算速度 到第五加法器(19)；

第五加法器(19)通过电机实际转速ωe和转子估算速度 输出转速差 到饱和函数模块(20)，饱和函数模块(20)输出控制函数Zs到低通滤波器(21)和第六加法器(24)；

低通滤波器(21)输出等效控制函数Zes到乘法器(22)；

反馈增益模块(23)输出反馈增益l到乘法器(22)；

乘法器(22)输出的数值l×Zes到第六加法器(24)；

第六加法器(24)输出负载转矩初始值到负载转矩观测值模块(25)和基于PMSM数学模型的电流观测器(18)；

负载转矩观测值模块(25)输出负载力矩观测值TL到负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)。

3.永磁同步电机的负载扰动补偿装置的使用方法；其特征是：通过位置传感器(12)获取永磁同步电机(17)的转子位置θr，并分别输入PARK变换模块(8)、PARK逆变换模块(11)以及速度计算模块(14)；通过电流传感器(15)获取永磁同步电机(17)的定子两相电流iA、iB，并输入到CLARK变换模块(10)；

转子位置θr由速度计算模块(14)计算后得出电机实际转速ωe，并将电机实际转速ωe输入第一加法器(1)和负载力矩辨识滑模观测器(13)中；

通过上位系统输入给定转速ωref到第一加法器(1)，第一加法器(1)通过电机实际转速ωe和给定转速ωref得出误差值Ⅰ；

误差值Ⅰ输入到速度环PI调节器(2)；由速度环PI调节器(2)计算得出交轴电流给定第一阶段的值 并输入第二加法器(3)；

定子两相电流iA、iB由CLARK变换模块(10)得出静止坐标系下定子两相电流iα、iβ，并输入PARK逆变换模块(11)；PARK逆变换模块(11)得出实际交轴电流iq和实际直轴电流id，并将实际交轴电流iq输入到负载力矩辨识滑模观测器(13)和第四加法器(6)中，将实际直轴电流id输入到负载力矩辨识滑模观测器(13)和第三加法器(5)中；

电机实际转速ωe、实际交轴电流iq和实际直轴电流id通过负载力矩辨识滑模观测器(13)的计算后得出负载力矩观测值TL，并输入负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)；由负载力矩辨识值前馈补偿系数单元(4)得出交轴电流给定第二阶段值 并输入到第二加法器(3)；

交轴电流给定第二阶段值 和出交轴电流给定第一阶段的值 由第二加法器(3)得出最终的交轴电流给定值 并输入到第四加法器(6)；

第四加法器(6)通过实际交轴电流iq和交轴电流给定值 得出误差值Ⅱ，并输入到电流环PI调节器(7)；

通过上位系统向第三加法器(5)输入直轴电流给定值 第三加法器(5)通过直轴电流给定值 和实际直轴电流id得出误差值Ⅲ，并输入到电流环PI调节器(7)；

误差值Ⅱ和误差值Ⅲ通过电流环PI调节器(7)计算后得出交轴电压给定 和直轴电压给定 并输入到PARK变换模块(8)；PARK变换模块(8)得出静止两相坐标系下电压分量Uα、Uβ，并输入到空间矢量调制模块(9)；空间矢量调制模块(9)得出六路PWM波，并输入整流/三相逆变器模块(16)，整流/三相逆变器模块(16)控制永磁同步电机(17)运行。

4.根据权利要求3所述的永磁同步电机的负载扰动补偿装置的使用方法，其特征是：所述直轴电流给定值

5.根据权利要求4所述的永磁同步电机的负载扰动补偿装置的使用方法，其特征是：所述负载力矩辨识滑模观测器(13)的使用方法如下：

基于PMSM数学模型的电流观测器(18)输出转子估算速度 到第五加法器(19)，所述速度计算模块(14)输出电机实际转速ωe到第五加法器(19)；第五加法器(19)通过转子估算速度 和电机实际转速ωe得出转速差 并输入到饱和函数模块(20)，由饱和函数模块(20)计算后得出控制函数Zs，并分别输入到低通滤波器(21)和第六加法器(24)；

低通滤波器(21)得出等效控制函数Zes，并输入到乘法器(22)；

反馈增益模块(23)输出反馈增益l到乘法器(22)；乘法器(22)得出的数值l×Zes，并输入到第六加法器(24)；

第六加法器(24)得出负载转矩初始值，并分别输入负载转矩观测值模块(25)和基于PMSM数学模型的电流观测器(18)。

6.根据权利要求5所述的永磁同步电机的负载扰动补偿装置的使用方法，其特征是：所述基于PMSM数学模型的电流观测器(18)通过第六加法器(24)得出负载转矩初始值以及PARK逆变换模块(11)输出实际交轴电流iq和实际直轴电流id计算后获得转子速度

7.根据权利要求6所述的永磁同步电机的负载扰动补偿装置的使用方法，其特征是：所述负载转矩观测值模块(25)通过计算公式 得出负载力矩观测值TL。