1.一种独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，包括车轮支架总成，安装于车轮支架总成上的转向操纵杆总成、转速传感器、控制器、第一液压伺服阀、第二液压伺服阀、独立驱动-制动总成和主动悬挂总成；

转速传感器、第一液压伺服阀、第二液压伺服阀、驱动-制动总成中的液压伺服马达和主动悬挂总成中的液压伺服油缸、线位移传感器均与控制器相联；

第一液压伺服阀和第二液压伺服阀分别控制液压伺服油缸和液压伺服马达；

所述转向操纵杆总成包括转向操纵杆、液压伺服油缸活塞杆连接支耳、若干滑块连接底座和一个弹簧减震器连接支耳；所述转向操纵杆与车体转向系统相联；所述弹簧减震器连接支耳与弹簧减震器一端链结，弹簧减震器另一端安装于车轮支架总成右侧区域的弹簧减震器底座上；

所述独立驱动及制动总成包括固定于车轮支架总成上的液压伺服马达，液压马达输出轴上安装有一个外齿轮，外齿轮与一个一端固定于轮辋上的内齿轮啮合，内齿轮另一端与交叉滚子轴承内圈固定连接。

2.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，当外齿轮带动内齿轮转动时，内齿轮带动车轮相对于车轮支架总成转动。

3.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述轮辋上安装有轮胎，两者一起形成车轮。

4.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述外齿轮与液压马达输出轴通过键连接。

5.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述内齿轮的齿轮盖固定安装在车轮支架总成的车轮支架底板上。

6.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述交叉滚子轴承外圈与车轮支架总成上的交叉滚子轴承支架过盈配合，并固定安装在车轮支架总成的车轮支架底板上。

7.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述主动悬挂总成第一液压伺服油缸连接轴、第二液压伺服油缸连接轴，液压伺服油缸，线位移传感器、直线导轨、第一滑块，第二滑块，弹簧减震器；所述液压伺服油缸的缸体与液压伺服油缸连接支耳相联；所述液压伺服油缸的活塞杆与转向操纵杆总成上的液压伺服油缸活塞杆连接支耳相联；所述液压伺服油缸的缸体与液压伺服油缸联接支耳通过第一液压伺服油缸连接轴相联；所述液压伺服油缸的活塞杆通过第二液压伺服油缸连接轴与液压伺服油缸活塞杆连接支耳相联；线位移传感器通过第一液压伺服油缸连接轴和第二液压伺服油缸连接轴与液压伺服油缸并联、平行安装；所述弹簧减震器的下端固定在弹簧减震器底座上，上端安装在弹簧减震器连接支耳上。

8.如权利要求7所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述直线导轨置于直线导轨连接支架内并固定安装在车轮支架总的车轮支架底板上；直线导轨上设有卡在其上并能沿其移动的两个滑块，两个滑块对应固定安装于转向操纵杆总成上的两个滑块连接底座上；所述滑块与直线导轨间隙配合，当滑块相对于直线导轨上下滑动时，转向操纵杆相对车体在垂直方向上静止，直线导轨带动车轮支架总成相对于车体上下运动。

9.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述转速传感器固定安装在车轮支架总成上的转速传感器安装孔上，转速传感器的输出齿轮轴与内齿轮啮合。

10.如权利要求1所述的独立驱动-制动和主动悬挂的液压驱动主动轮，其特征是，所述车轮支架总成包括一个直径小于轮辋内径的圆槽状车轮支架底板，所述底板由左至右纵向分布有三个区域，左侧区域中上下分别设有转速传感器安装孔和弹簧减震器底座；所述底板与弹簧减震器底座同侧的中间区域由上至下依次设有直线导轨安装支架和液压伺服油缸连接支耳，另一侧中间区域设有交叉滚子轴承支架；右侧区域由上至下依次为安装控制器的控制器支架、安装第一液压伺服阀和第二液压伺服阀的液压伺服阀底座和液压马达安装孔。