1.一种辅助上、下楼梯的行走装置，其特征在于，包括：

一缠绕腰部的腰部支撑件，

一设置于大腿上的大腿杆，所述大腿杆通过滑槽提带固定连接腰部支撑件，把腰部的力传递给大腿的摆动，且滑槽提带下端的滑槽和大腿杆连接构成移动副和转动副调整腰部和大腿之间的夹角和距离；

一与大腿杆轴接的小腿杆，

一套住脚的脚部件，所述小腿杆通过脚踝滑槽杆固定连接脚部件，所述小腿杆和脚踝滑槽杆的滑槽端连接构成移动副和转动副调整小腿和脚之间的夹角和距离；

还包括一将大腿杆与脚部件连接的压簧储能伸缩杆，所述压簧储能伸缩杆为大腿杆和脚部件的上升或下降提供动能。

2.根据权利要求1所述的一种辅助上、下楼梯的行走装置，其特征在于，所述大腿杆，小腿杆以及脚部件上均匀缠绕若干根绷带，绷带分别把大腿杆、小腿杆、脚部件固定在腿部和脚部。

3.根据权利要求1所述的一种辅助上、下楼梯的行走装置，其特征在于，所述压簧储能伸缩杆包括一中空的壳体，一滑动设置于壳体内的拉杆，所述拉杆端部设置一挡板，所述挡板与壳体端部之间设置有压缩弹簧，该压缩弹簧用于存储弹性势能。

4.根据权利要求3所述的一种辅助上、下楼梯的行走装置，其特征在于，所述壳体一侧设置一大腿连接杆，拉杆一端设置一脚部件连接杆，所述大腿连接杆连接于大腿杆的中部位置，脚部件连接杆连接于脚部件的端部位置。