1.一种基于平方根容积卡尔曼滤波器的飞行器姿态估计方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

1).设置初始值参数,假设飞行器姿态带有平方根因子估计误差协方差S0|0和飞行器姿态状态估计

2).设置姿态迭代 其中k表示时间；

3).计算第i次容积点参量 其中表示i个数，i＝1,2,...,m，Sk-1|k-1表示k-1时刻飞行器姿态带有平方根因子估计误差协方差阵，ξi表示列向量序列，表示k-1时刻飞行器姿态状态估计；

4).计算飞行器姿态参数误差点 其中 代表三个欧拉角的误差值,即飞行器姿态方位角的误差值， 表示角度余弦值的误差值；

5 ).将计算得到的飞行器姿态参数误差点带入第i次四元数容积点其中， 为飞行器姿态参数估计；

6).迭代四元数预测估计 及迭代四元数预测误差Ω为飞行器角度函数；

7).迭代容积点 其中，f为标量因子，a∈[0,1]；

8).计算一步状态预测估计 带有平方根因子的预测误差协方差为状态估计的均方差， 为 的平方根因子；

9).将带有平方根因子的预测误差协方差及飞行器姿态k-1时刻的状态预测估计值带入测量更新容积点方程

10).测量更新中的迭代容积点Zi,k|k-1＝h[Xi,k|k-1,k]；

11).计算测量预测估计 平方根因子新息协方差阵Szz,k|k-1＝Tria([Zk|k-1SR,k])、互协方差阵 卡尔曼增益 其中，SR,k表示为测量噪声方差Rk的平方根因子；

12).从上面计算中得到状态更新估计 平方根因子Sk|k、估计误差协方差阵Pk|k＝[Xk|k-1-KkZk|k-1KkSR,k][Xk|k-1-KkZk|k-1KkSR,k]T；

13).计算更新四元数估计 四元数估计误差

14).判断是k否小于迭代次数N，如果k小于N，则跳转到步骤2，k＝k+1，否则，执行步骤

15；

15).计算中得到三个欧拉角度(飞行器的滚动角，俯仰角和偏航角)的一致估计误差值

16).输出结果飞行器姿态方位角 实现对飞行器姿态的估计。